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李亚普诺夫稳定性
第11讲 李雅普诺夫稳定性理论;掌握内容;Stability;自动控制系统的出现伴随着稳定性问题;利用微分方程进行稳定性分析;稳定性研究决定了频率特性的发展; 李亚普诺夫理论成为现代控制理论与非线性控制的重要基础;天遇：混沌与稳定性的起源;11.2 稳定性的概念与定义;扰动运动微分方程;;定义;平衡点：状态xe称为系统的一个平衡点，如果一旦x(t)=xe,则此后状态永远停留在xe.;对于孤立平衡状态，总可以经过适当的坐标平移变换，将它变换到状态空间原点。因此，经常以原点作为平衡状态来讨论系统的稳定性。;李雅普诺夫意义下的稳定;;一致稳定;渐近稳定;;全局稳定;不稳定;;11.3 李雅普诺夫第一方法 （线性化方法或间接法）;忽略;雅可比矩阵;非线性系统在平衡点的 线性化方程;线性化定理;A的特征值具有负实部;例;例：判断局部稳定性;Aleksandr Lyapunov (June 6 1857 – November 3, 1918) ;11.4 李雅普诺夫第二方法 （直接法）;能量;是否对所有系统都成立？;V(x)是向量x的标量函数，S是x空间包含原点的封闭有限区域，若对于S中的所有x，都有
V(x)对于向量x中各分量有连续的偏导数
V(0)=0
当x≠0，V(x)0
;正定;二次型函数;二次型函数的正定性等价于其加权矩阵P 的正定性。;正定;李雅普诺夫稳定性定理;若;放宽后的条件;直观理解;;说明;不稳定的判别定理;例;负定;11.5 连续时间线性系统状态稳定性判据;对n维LTI系统,原点平衡状态xe=0是渐近稳定的充分必要条件为,对任给一个n*n正定对称矩阵Q,李亚普诺夫方程有唯一正定对称解阵P;说明;例 判断稳定性;渐近稳定;11.6 外部稳定性和内部稳定性（了解）;内部稳定性;LTI系统内部稳定的充要条件;内部稳定性和外部稳定性关系;结论
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