任务调度在CANopen主站设计中的应用.pdfVIP

文章编号：1671—4598(2008)04—0558—03 中图分类号：TP273 文献标识码：A 任务调度在CANopen主站设计中的应用 宋 威，方穗明，张明杰，徐 吉吉 (北京工业大学，电子信息与控制工程学院，北京 100022) 摘要：CANopen主站作为CANopen网络的配置管理者、网络管理者和监视者具有重要的意义；CANopen网络的特性决定了CANo— pen主站必须具有高度的实时性、并发处理能力和动态灵活性，因此多任务的工作方式是最佳的选择；基于可移植性的考虑，提出了一 种用标准C语言实现的非抢占式的多任务调度结构；由于仅用标准c语言实现，该结构可运用于任何c编译环境；经过实际测试，在 ARM7和Windows操作系统上该结构都可达到微秒级的调度速度，满足CANopen主站的实时性要求。 关键词：CANopen；任务调度；并发 Task Scheduler in Design 0f CANopen Master Song Wei，Fang Suiming，Zhang Mingjie，Xu Zhe (College of Electrical Information and Control Engineering，Beijing University of Technology，Beijing 100022 China) Abstract：As the configuration manager，network management master and monitor，CANopen master plays an important role in CANo— pen network．According tO its features，CANopen master should operate real—timely，concurrently and dynamically．Therefore，multi— task is the best work mode．In consideration of transplanting capability．an ANSI C based non—preemptive multi—task scheduling structure is proposed．Because of the pure ANSI C implementation，it can run Oil any C compiler．Verified by field experiments，it realizes microsecond level scheduling on both ARM7 and windows platforms．SO that it satisfies the real—time requirements of CANopen． Key words：CANopen；task scheduling；concurrent 特率下的传输时间约为11O“s，所以合理的同步周期应认为以 0 引言 100 s为基本时间单位。尽管如此，一般操作系统以毫秒为最 CANopen是建立在 CAN (Controller Area Network)串 小时问单位的系统时钟，10ms为最小任务时间片_4 的性能已 行总线之上的应用层和传输层协议。它支持多种传输模式，具 经很难满足CANopen网络较为苛刻的实时性要求。 有良好的开放特性，并能极大程度地降低 CAN网络数据的负 (2)并发事件处理：如果说实时性是CANopen节点的普 荷，现已运用在工业控制的各个领域[1 。本文即是针对于 遍属性