有理函数矩阵的右零空间和解耦.pdfVIP

维普资讯 第 l5卷第 5期 控制理论与应用 V0【．15．No．5 1998年 10月 CoNTR0L THE0RY AND APPLICATIoNS oct．．1998 艮～667 ／ f 有理函数矩阵的右零空间和解耦 (华东师阵j树 中铖l学系陈_工而迁 0o62) ／， 0 ，{ 摘要 ：本文引^丁有理函数矩阵右零空间标准基的概念．对 于m个籍A ，户个籍出的右可逆线 性系统，我们应用这个概念 ，得到了动态状态反馈解耦 (m≥户)和Morgan同题 (m芏户)有解 的新 的充耍条件． 关键词：毫!兰；反馈曼旦 镪 1 引 言 考虑线性时不变系统 {一舡+B， (1．1) Y【— Cx， 其中 ∈置 ，y∈ ，“∈R ，rankC一户，raakB一 研，m ≥ ，传递 函数阵G(s)一C(sI一 ^)IB。．动态状态反馈解耦是寻找反馈 “一 F(s)x4-Hv， (1．2) 其中F )是 × 真有理函数阵， ∈爨 ，使得闭环传递函数阵G (s)变成非奇异对角阵，即 GFH(s)=C(sl— A — BF()) BH = diag(gI10)，… ， (s))， 毋．(s)≠ o， i一 1’．_-，P， (1-3) G 0)亦可表示成 G ()一 G()U ()日， U ()； ( — F()(sl— A)．。B)一， (1．4) 由(1．3)和 (1．4)即知，问题有解 的必要条件是 rankG(s)一户，即系统 (1．1)右可逆 ，矩阵 日必 须列满秩． 下面是本文需要的基本概念和结论； 设 ()是有理函数阵，rankT(s)指有理函数域上的秩．若 (s)是方 的真有理函数阵， limT(s)非奇异，则 (s)称为有理么模阵，它豹逆亦为有理么模阵．若T(s)是多项式阵，它的 行列式是非零常数，则 (s)称为么模阵． 设fl(s)是一个有理函数向量 (包括多项式向量作为特例)，定义 (p0))为满足下式的唯 一 值：lims (s)存在且非零，记极限为fEZs)]，(若fl(s)一0，则 (卢())：o。)，根据定义， ()一 (r( (s))+ 0(s))， limo0)一 0． (1．5) 若 (s)，i：1，…，是同维的有理函数向量组，定义 r[ (s)… 0)]一 [r[ ()]…r[q(s)]]． (1．6) 例 1 l()： ( + 1 O)， 口2 )一 (1／s 0 l／(s+ 1))，则 ( ())一一 2， (口20))一 1， r[q0)， ()]一 国家 自然科学基金资助项 目． 奉文于 1996年 11月29 日收到．1997年9月513收到俸改稿 维普资讯 控 制 理 论 与 应 用 15卷 命置 1．1[ 设丁()是P×m有理函数阵，rankT(s)一r，则存在有理么模阵fJT(s)， (s) 使得 丁c一ucoc，，c一[d ：]， 。． △(s)一 diag( ，…，s ，1 _I，… ，l／s％ ， 其中 ≥o，