深海履带式集矿机行驶性能虚拟现实的研究.pdf

摘要 履带式集矿车处于深海多金属结核开采系统这样一个串联系统 中的第一环节，是实现开采作业的基础核心单元。本文应用了虚拟现 实方法对履带式集矿车进行了动力学仿真研究。针对l000米深海多 金属结核开采系统的履带式集矿车，建立了其六自由度履带车空间运 动模型，包括三个平动和三个转动；该模型应用多刚体系统动力学， 考虑了关于主惯性轴的三个附加自由度：垂直平动、翻转运动和倾斜 运动。基于此模型，应用大型机械系统动力学仿真软件的履带车辆模 块ADAMs／ATV建立履带式集矿车虚拟样机以及仿真海泥路面模型，并 进行计算机仿真试验，得出仿真数据和动画，以此评价履带式集矿机 在深海沉积物上行驶的动力学性能，为海试集矿车工作性能提供参考 建议。 讨论了与履带式集矿车行驶性能有关的深海沉积物的土力学特 性，分析了中国深海矿区沉积物海泥的某些土力学参数，并参考中国 矿区深海沉积物不同深度剪切力的原位测量数据，配置出水土体积比 125％的膨润土作为仿真海泥，利用其土力学性质与真实海泥相似的 特点，测量了它的一些土力学参数作为虚拟样机动力学仿真的边界条 件。利用其他研究单位的试验成果，说明了虚拟现实方法研究履带式 集矿车在深海沉积物路面上行驶性能的可行性和可靠性。 论文探索了虚拟现实技术应用于履带式车辆动力学性能分析的 研究方法，并仿真和分析了深海履带式集矿机在深海沉积物地形上行 驶的动力学性能。 关键字深海采矿， 履带车辆，动力学仿真，土力学 中图分类号：TP391．9文献标示码：A AB STRACT collectoristhefirsttacheofthewhole Trackedvehicle series．woundof muItimetalnodules andthe systemdeep—sea mining is unitto c01lector fundamentalcore performexploitationoperation．The ofvinual to means researched method．According dynamicallyby realit)r for meters multimetal l000 realtrackedvehiclecollector the deep—sea nodules six model spacedynamic de掣ees—of-丹eedom system，a mining translation modelincludesthree isconstmcted．The vehicle f．ortraGked