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三相异步电动机直接转矩控制系统仿真报告 1 引言 自从20世纪70年代矢量控制技术发展以来，交流拖动技术就从理论上解决了交流调速系统在静动态性能上与直流调速系统相媲美的问题。所谓矢量控制，就是将交流电动机模拟成直流电动机来控制,通过坐标变换实现电机定子电流的励磁分量和转矩分量的解耦，然后分别独立控制，从而获得高性能的转矩和转速响应特性。 直接转矩控制(Direct Torque Control DTC)是在矢量控制基础之上发展起来的，是继矢量控制以后提出的又一种异步电动机控制方法。其思路是把异步电动机和逆变器看成是一个整体，采用电压矢量分析方法直接在静止坐标系下分析和计算电动机的转矩和磁链，通过磁链跟踪得出PWM逆变器的开关状态切换的依据从而直接控制电动机转矩与矢量控制相比，直接转矩控制的主要优点是:在定子坐标系下对电动机进行控制，摒弃了矢量控制中的解藕思想，直接控制电动机的磁链和转矩，并用定子磁链的定向代替转子磁链的定向，避开了电动机中不易确定的参数(转子电阻)由于定子磁链的估算只与相对比较容易测量的定子电阻有关，所以使得磁链的估算更容易、更精确，受电动机参数变化的影响也更小此外，直接转矩控制通过直接输出转矩和磁链的偏差来确定电压矢量，与以往的调速方法相比，它具有控制直接!计算过程简化的优点因此，直接转矩控制一问世便受到广泛关注，目前国内外围绕直接转矩控制的研究十分活跃。 2 三相异步电机的直接转矩控制系统三相异步电动机直接转矩控制系统模块图标如图1所示，其仿真模型如图2所示，模型由7个主要模块组成：三相不控整流器（Three-phase diode rectifier）、Braking chopper、三相逆变器（Three-phase inverter）、测量单元（Measures）、异步电动机模块（Induction machine）组成系统的主要电路；转速控制器（Speed Controller）和直接转矩控制模块DTC，其中主电路模块和转速控制模块结构基本与磁场定向矢量控制系统相同。 图1 直接转矩控制系统图标 直接转矩控制DTC模块结构图如图2所示，转矩给定Torque*、磁通给定Flux*、电流I_ab和电压V_abc输入信号都经过采样开关，DTC模块包括转矩和磁通计算、滞环控制、磁通选择、开关表、开关控制等单元。DTC模块输出时三相逆变器Three-phase inverter开关器件的驱动信号。 直接转矩控制系统采用6个开关器件组成的桥式三相逆变器，该逆变器有8种开关状态，可以得到6个互差60°的电压空间矢量和两个零矢量。交流电机定子磁链Ψs受电压空间矢量us控制，因此改变逆变器开关状态可以控制定子磁链Ψs 的运行轨迹，从而控制交流电机的运行。  图2 直接转矩控制系统模型结构 图3 直接转矩控制模块结构  转矩和定子磁链计算 转矩和定子磁链计算（单元结构如图4所示，它首先将检测到的异步电动机三相电压V_abc和电流I_AB经模块dq_V_transform和dq_I_transform边换，得到二相坐标系（β）上的电压和电流，dq_V_transform和dq_I_transform变换模块结构如图5所示。 图4 转矩和定子磁链计算单元结构 .1 定子磁链计算 定子磁链的模拟和离散计算式为 (3-2) 式中，和为两相坐标系上的定子电压和电流，K为积分系数，为采样时间。 磁链计算采用离散梯形积分，模块phi_d和phi_q分别输出定子磁链的和轴分量和，和经Real_Imag to Compels模块得到复数形式表示的磁链，并由Compels to Magnitude_Angle计算定子磁链的幅值和转角。 .2转矩计算 电动机转矩计算式为 式中，p为电动机极对数。  图5 abc/αβ坐标系变换模块结构 电动机的转矩和磁链都采用滞环控制，磁通和转矩滞环控制器（Flux＆Torque hysteresis）结构如图6所示。转矩控制史三位滞环控制方式，在转矩滞环宽度设为dTe是，当转矩偏差和时，滞环模块和分别输出状态“1”和“3”，当滞环模块和输出为“0”时，经或非门NOR输出状态为“2”。磁链控制是二位滞环控制方式，在磁链滞环宽度设为dΨ是当磁链偏差和时，模块dPhi分别输出状态“1”和“2”。 磁链选择器 直接转矩控制将磁链空间划分为6个区间，磁链选择模块的位置角，判断磁链运行在哪一个分区。磁链选择器结构如图7所示，模块输入时磁链计算模块输出的磁链位置角angle，通过计较和逻辑运算输出磁链所在的分区编号。  图6 Flux＆Torque hysteresis模块 图7 磁链选择器模块结构  开关表表1 Lookup Table表格 H phi状态 H Te状态 磁链选择器状态 1