PUMA机器人工作空间大作业.docxVIP

2016 年 秋 季学期研究生课程考核 （读书报告、研究报告） 考核科目: 机器人技术 学生所在院（系）: 机电工程学院学生所在学科: 机械设计及理论学 生 姓 名: 学 号: 学 生 类 别: 考核结果阅卷人 PUMA机器人  = 1 \* GB3 ① 建立坐标系 建立的坐标系如下图所示：  = 2 \* GB3 ② 给出D – H参数表 根据 = 1 \* GB3 ①建立的坐标系，确定D – H参数表如下： 表1 D - H参数表 连杆i变量θiαilidi运动范围1θ1= 90°- 90°00-160°~ 160°2θ2= 0°0°a2d2-225°~ 45°3θ3= - 90°- 90°a30-45°~ 225°4θ4= 0°90°0d4-110°~ 170°5θ5= 0°- 90°00-100°~ 100°6θ6= 000d6-266°~ 266°其中： a2=431.8mm, a3=20.32mm, d2=149.09mm, d4=433.07,d6=56.25mm  = 3 \* GB3 ③ 推导正运动学、逆运动学 (1) 正运动学推导如下： 根据坐标系建立的原则，可以通过旋转和位移建立相邻的坐标系 Oi-1 和Oi 的间的关系: 1) 将 Xi-1 轴绕 Zi-1 轴转 θi 角度，将其与 Xi 轴平行； 2) 沿 Zi-1 轴平移距离 di，使 Xi-1 与 Xi 轴重合； 3) 沿 Xi 轴平移距离 li ，使两坐标系的原点和X轴重合； 4) 绕 Xi 轴旋转 αi 角度，两坐标系完全重合。 最终得到如下公式： ii-1T=RZi-1 ,θiTrans Zi-1, diTransXi, liR Xi, αi (1) 通过计算得： ii-1T=cosθi?-cosαisinθisinθicosαicosθisinαisinθi licosθi-sinαicosθilisinθi0 sin αi 0 0cosαi di0 1 根据式 (1) 和表1所示的连杆参数，可求得各连杆的变换矩阵如下： 10T=cosθ1?0sinθ10-sinθ10cosθ10 0 -1 0 0 0 0 0 1, 21T=cosθ2?-sinθ2sinθ2cosθ20a2cosθ20a2sinθ2 0 0 0 01 d20 1 32T=cosθ3?0sinθ30-sinθ3a3cosθ3cosθ3a3sinθ3 0 -1 0 00 00 1, 43T=cosθ4?0sinθ40sinθ40-cosθ40 0 1 0 0 0 d4 0 1 54T=cosθ5?0sinθ50-sinθ50cosθ50 0 -1 0 0 0 0 0 1, 65T=cosθ6?-sinθ6sinθ6cosθ60 00 00 0 0 0 1d6 01 各连杆的变换矩阵相乘，得到该机器人的机械手变换矩阵： 60T=10T(θ1)21T(θ2)32T(θ3)43T(θ4)54T(θ5)65T(θ6) (2) 将求得的各连杆变换矩阵带入相乘，得到机械手的变换矩阵为： 60T=nx?oxnyoyax pxay pynz oz00az pz01 其中： nx=s6c4s1+s4c1s2s3-c1c2c3+c6c5s1s4-c4c1s2s3-c1c2c3- s5(c1c2s3+c1c3s2) ny=-s6c1c4-s4s1s2s3-c2c3s1-c6c5c1s4+c4s1s2s3-c2c3s1+ s5(c2s1s3+c3s1s2) nz=s4s6s2c3+s3c2-c6[s5c2c3-s2s3+c4c5s2c3+s3c2] ox=c6c4s1+s4c1s2s3-c1c2c3-s6c5s1s4-c4c1s2s3-c1c2c3-