多输出3d打印并联机器人的设计分析与实验资料.pdfVIP

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2017-07-12 发布于湖北
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多输出3d打印并联机器人的设计分析与实验资料.pdf

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多输出3d打印并联机器人的设计分析与实验资料.pdf

2017年5月机械科学与技术 Mav2017 MechanicalScienceand V01．36No．5 第36卷第5期 Technolog)『forAerospace En西neering DoI：10．13433／j．蚰姑．1003-8728．2017．0503 多输出3D打印并联机器人的设计分析与实验常定勇，方跃法 (北京交通大学机械与电子控制工程学院，北京100044) 摘要：提出一类新的四自由度并联机构，设计一种共用驱动的3D打印机器人，这种3D打印机器人一次可以打印两个或多个相同的产品。分析四自由度并联机构的运动学，工作空间，雅可比矩阵，奇异位形，得到用于设计3D打印机器人最优结构；给定动平台的运动轨迹，仿真分析驱动关节与动平台的实时位置关系；利用并联机构的控制特性，对设计的样机进行试验分析。结果表明，由于这种四自由度并联机构的特性，3D打印机器人控制简单，可以在倾斜表面上进行打印，在特定的条件下打印的物体具有更高的表面精度。关键词：3D打印机器人；并联机构；共驱动；运动学分析；实验分析中图分类号：THll2 文献标识码：A 文章编号：l003-8728(2017)05-0670-09 删印锄d脚咖酬胁呐0f Yuefa ChangDingyong，Fang of andControl (SchoolMechanical，ElectronicEn舀neering，BeijingJiaotongUniversity，Beijing100044，China) aimto a mechanismⅥ『ithfour of a3D Abstract：We degI℃esfI|eedom(DOFs)aIldprinting developpamllel design sharesaetuatedandcan twoormoreidentical atthesametime． which pamⅡelmbot， ioints produce products thekinematies．work matrixand ofthe4一DOF mechanism Firstly，weanalysed space，Jacobiansin宅皿larity parallel to thenobtainedthe ofthe3D order and optimaldesignparameters printingparaUelrobot．Secondly，inproVide its themotion fortllecontrolofthe3D caⅡiedout simulation basis printingparallelrobot，we analysisbyplanning ofits findtheIeal．time betw