构建虚拟立体靶标的大视场高精度视觉标定参考.pdfVIP

第 卷 第 期 光学 精密工程 25 　 4 　 Vol.25　No.4 　 　　　　　　 　　　　　 　　　　　O ticsandPrecisionEnineerin 年 月 p g g 2017 4 　 　 　 A r.2017 p 文章编号 ( ) 　1004-924X201704-0891-09 构建虚拟立体靶标的大视场高精度视觉标定 ∗ , , 张 曦 程东勤 李 伟 　 　 ( , ) 上海大学 机电工程及自动化学院 上海 200072 : , 摘要 为了提高立体视觉系统在大视场下的测量精度 基于误差溯源思想提出了一种构建虚拟立体靶标的大视场高精度 , 。 , 视觉系统标定方法 克服了大尺寸高精度标定物难以制造等问题 对影响立体视觉系统测量精度的主要因素进行分析 , 。 , 列出视觉测量系统的误差溯源链 解析了大视场视觉系统精度瓶颈的原因 借助激光跟踪仪 运用非线性最小二乘单位 , , 。 四元数算法求解坐标系刚体变换 获取大范围高精度的空间点阵 构建虚拟靶标 在相机畸变模型中考虑了三阶径向畸 , , 。 变和二阶切向畸变参数 并使用 Levenber-Maruardt迭代算法进行标定参数求解 进一步提高系统精度 实验构建了 g q , , 一套测量空间约为 4m×3m×2m的双目立体视觉系统 通过对某型号高精度直线导轨进行点距测量 在测量距离 3m , , 。 处 152组不同长度的横向距离测量的误差算术均值为-0.003mm 误差标准差为0.08mm 测量精度相较于传统的平 面标定法有较大提升。 : ; ; ; ; 关 键 词 立体视觉测量 误差溯源 虚拟立体靶标 大视场 摄像机标定 　 　 中图分类号: ; 文献标识码: : / TP391TB92　　 A　　doi10.3788OPE0891 Hih recisioncalibrationofvisionmeasurementsstem g p y