空间机械手模型参数在轨标定方法研究论文.pdfVIP

2017年第2期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 工业仪表与自动化装置 ·3 · 空间机械手模型参数在轨标定方法研究 梁书立,冯渭春 (北京跟踪与通信技术研究所,北京100094) 　 　 摘要:为了在轨辨识空间机械手真实模型参数,该文分析了模型参数误差来源,提出了基于遗 传算法的空间机械手模型参数在轨标定方法,设计了关节变量误差和 DH参数误差两组仿真数据 对该方法进行验证。 仿真结果表明,该方法切实可行,能够比较准确地识别出模型参数误差,有效 地更新机械手运动学模型。 与传统标定方法相比,基于智能优化算法的标定方法更具有广泛性。 关键词:机械手;运动学模型;遗传算法;DH参数 中图分类号:TP241　 　 文献标识码:A　 　 文章编号:1000-0682(2017)02-0003-05 Research on the on-orbit calibration of space manipulator model parameter LIANG Shuli,FENGWeichun (Beijing Institute of Tracking and Telecommunications Technology,Beijing 100094,China) 　 　 Abstract:In order to on - orbit identifying the real model parameter space manipulator, error sources of modelparameterareanalyzed,spacemanipulatoron-orbitcalibrationmethodbasedongenet- ic algorithm is proposed,two groups of simulation data of joint variable error and DH parameter error is designed tovalidatethemethod. The simulationresultsshow thatthismethodisfeasible,canmoreaccu- rately identify the model parameter error,update effective kinematics model of manipulator. This paper studies show that comparedthetraditional calibrationmethod,calibrationmethodbasedonintelligent op- timization algorithm takes on universality. 　 　 Key words:manipulator;kinematics model;genetic algorithm;DH parameter bach提出了一种单冗余度的机械臂自标定方法来 0　 引言 辨识运动学参数。 Newman等在Motoman P8机器人 随着空间技术的发展,空间机械手已经成为航 上采用圆心分析技术实现运动学参数的标定。 ALi- 天飞机、空间站以及其他空间作业航天器的重要组 ci采用粒子群优化算法实现Motoman SK120机械臂 成部分,可完成维修故障卫星、抓捕空间碎片等精细 的定位误差的预测。 上述方法均是在地面借助精密 操控任务。 设备辅助实现机械手标定,对于机械手在轨标定没 对任何空间机械手来讲,长期在轨使用后,机械 有成熟通用的方法。 手参数都会发生不同程度的变化。 例如,长时间在