一种轮椅式下肢助行机器人的设计及运动学仿真分析.pdfVIP

20lo．V01．25，No．12 劬妇se如u僦f矿尺e^Ⅱ6妇m幻凡肌妣iM，Dm ·康复医学工程· 一种轮椅式下肢助行机器人的设计及 运动学仿真分析宰 白大鹏1 张立勋1’2于彦春t 摘要 目的：设计一种轮椅式下肢助行机器人．以协助下肢患者进行日常的助行康复训练。 方法：利用升降机构和腿部助力机构来完成对下肢患者的助行康复训练，并通过MATLAB软件对腿部助力机构进行 了运动学仿真分析。 结果：仿真结果表明。在腿部助力机构的带动下。患者腿部的运动规律符合正常人行走时的步态特征曲线。 结论：证明了机构设计的合理性，可以用于下肢患者的助行训练。 关键词 助行机器人：下肢助行；MATLAB仿真 中图分类号：R496文献标识码：A 文章编号：100l—1242(20lO)一12一1176一03 A lowerIimb mbot稍thwh雌lchir i伍MATLABsiIIlulaHolI／BAI desi鲫of waIki呜aid s够le彻d Dapen易 Rellabilita廿on ZHANGLixun，YUYa眦h眦洲Chin姻eJou咖_alof Memci耻，2010，25(12)：1176一1178 Abstract To alowerlimb aidmbotw汕wheelchairfor withlowerlimb Objective：desigIl walking 8tyle helpingpatients disabilitie8total【e aid dailywalkingrehabiliⅢve妇ining． aid陀habilitativewasreali舱dlmer粕d mechanismoflowerlimbs．ne Metllod：walking n越ning by powe卜船8isted ofkinematicssimulationwasca耐ed mech蚰ismoflowerliIrIb8 MATLAB 趴alysis out∞powe卜a8sisteld byusing sofhare． ResuJt：The陀sult8ofsimulationBhowedtllat山emotionlawof limb8 the patients’lowerw鹪according试tIIgait characteristiccurveofno册al the mechanismoflowerlilIlbs． walkingbytakingpowe卜鹊sisted of for C伽cIusion：ne mechanism it c粕beused aidrehabilitative rationality desigTlw船pfoved．And walking tmining． Author’sadd嘲s 0fMechanicalandElectrical Ha由in Harbin， CoUege Engineering， EngineeringUnive鹅ity， 15000l wor‘b aid limb simula“on mbot；lower ai