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车联网环境下车辆最优车速闭环快速模型预测控制———邱利宏 钱立军 杜志远等 车联网环境下车辆最优车速闭环快速模型预测控制 , 邱利宏1 2 钱立军 杜志远 王金波1 2 1 , , 合肥工业大学汽车与交通工程学院 合肥 1． 230009 , , 克莱姆森大学国际汽车研究中心 格林威尔 2． 29607 : , 摘要 为解决智能交通系统中多辆车的最优车速预测问题 提高车辆燃油经济性及控制算法的执行 , ( ) , ; 效率 提出一种基于交通信号灯正时 SPAT 的方法来计算目标车速范围 避免车辆红灯停车 提出基 ; 于最优巡航车速和最优加速度跟随的模型预测控制建模方法 提出考虑效率反馈的闭环车速预测控制 。 , 方法并采用快速模型预测求解最优目标车速 基于云计算的软件在环仿真结果表明 提出的控制方法 ; , 可以避免车辆红灯怠速以及发生碰撞 相比于基准方法 和基准方法 平均燃油经济性分别提高1 2 ; , ; 和 相比于基准方法 系统平均驱动效率提高 快速模型预测程序执行效率为模型 6．44％ 37．1％ 1 7．13％ , , 。 预测的 倍 且每一步长的实际计算时间小于计算步长 可以实现实时控制 13 : ; ; ; ; 关键词 车联网 车速预测 快速模型预测控制 闭环控制 云计算 中图分类号: : / U469．7 DOI 10．3969 ．issn．1004-132X．2017．10．018j A Closed-loo FMPC ofO timal Velocities for Connected Vehicles p p , 1 2 1 2 1 QIU Lihon QIAN Li un DU Zhi uan WANG Jinbo g j y