粒子滤波算法收敛特性论文.pdfVIP

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2017-07-12 发布于广东
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粒子滤波算法收敛特性论文.pdf

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粒子滤波算法收敛特性曲彦文，陈徽，杨静宇南京理工大学计算机科学与技术学院，南京，210094 E—mail：earverse@hotmail．eom 摘要：：粒子滤波算法在处理最优滤波问题时受到了广泛的重视，其中标准SIR算法是许多粒子滤波算法的改进基础。本文首先介绍了一种变换的标准SIR算法，随后对该算法的收敛性进行了分析。并进一步研究了当感兴趣函数在扩展状态后验联合分布下四阶距存在并且递门次数有限时，南标准SIR算法得出的估计几乎必然收敛于最优估计的充分条件。关键词：粒子滤波，蒙特卡罗，最优滤波 Filter ofParticle Properties Algorithm Convergence YanwenChen，Jingyu Qu，Yi Yang ofScience School Scienceand and ofComputer Technology，NanjingUniversity Technology，Nanjing210094，China E—mail：earverse@hotmail．corn the for Abstract：TheBasic iS basic ParticleFiltermethodswhichare SamplingImportanceResamplingalgorithm improving widely utilizedin our introduceamodifiedbasicSIR and the optimal paper，we algorithmanalyzeconvergenceproperty filteringproblems．In ofthemodifiedbasicSIR therecursivetimeiSfiniteandtheforth·ordermomentofthe algorithm．Furthermore，when interesting for functionW．r．tthe jointdistributionoftheextendedstateiSexist。theSU历cientconditiontheBasicParticleFilterestimation posterior almost tothe estimationisdiscussed． convergencesurely optimal Words：Particle Key filter,montecarlo．optimalfiltering 在于其存在一个判别过程，虽然这种算法被理论证明具 1引言有很好的收敛性能，然而其在现实中却难以根据算法模标准SIR(Basic 型