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制造系统与管理 237 粗糙聚氨酯表面的微接触状态对粘着力及摩擦力的影响 于敏戴振东 (南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所，南京，210016) 摘要分析粘着弹性接触下，粗糙表面间的微接触状态对粘着力及摩擦力的影响，并与实验 结果相对比。蓝宝石球与聚氨酯平面的点接触，因赫兹接触反力与表面力相平衡，粘着力不 随外力的改变而变化。粗糙表面与聚氨酯的微接触相当于大量凸球与平面的接触。实验表明 粘着力随法向力的增加按对数规律增加。因为载荷较小时，接触点数和接触面积随外力的增 加而增加，粘着力增加较快。载荷较大时，较低的凸球间形成的粘着点在卸载时被较高凸球 间的接触反力断开，接触点数和实际接触面积随外力增加趋缓，故粘着力增加亦趋于平缓。 两表面粘着时相对移动，粘着力越大，切向力也越大，即切向力随接触点的增多而增大。在 玻璃与聚氨酯的粘着摩擦试验中，切向力随负法向力的增加按线性规律增加，试验结果与上 述理论分析一致。 关键词聚氨酯，粘着力，摩擦力，接触点数 1 前言 机器人技术是近年来新技术发展的重要领域，它不仅在工业上应用越来越广，而且在社会服务、 海洋开发、宇宙空间、抢险救灾及核工业等领域都大显身手。借鉴生物体某些机制解决机器人某些机 械问题的设计，近年来已成为生物学和机械工程学的交叉领域——仿生设计中关注的热点之一。对于 可以在天花板上倒立行走或在墙壁上垂直行走的特种机器人足掌的问题，可以借鉴蜜蜂和壁虎等生物 体的行走机制。壁虎能在光滑的墙壁上行走自如，甚至能贴在天花板上快速爬行。这表明，壁虎的脚 底与物体表面之间必定存在可靠的粘着接触，Autumn等人111通过实验验证壁虎脚掌与物体表面接触的 粘着力，就是靠他们与物体表面的分子相互作用而产生的，而且，壁虎脚接触过程中需要一个微小的 相对运动，摩擦学可能起着十分重要的作用。在以上述动物脚掌为目标的仿生设计中，选择具有适当 粘着性能的材料以及了解表面微接触状态对粘着力和摩擦力的影响，是正确进行仿生设计的基础。 传统的Hertz接触理论考虑两个弹性体在外力作用下相互接触时，并没有考虑两个物体之间表面 力的影响。当研究对象特征尺度减小到一定范围时，表面能和由其派生的表面力是决定固体表面粘着、 立了一系列理论模型，这些研究均表明粘着力随接触面积增加而增强。Jiao等埔1测定了蝗虫脚与玻璃 间的粘着，发现粘着是保证蝗虫在各种位置运动的重要因素。但上述研究所采用的相关模型均针对光 滑表面接触等理想情况。戴振东等Ⅲ研究了粗糙度对聚氨酯弹性体粘着性能的影响，但未涉及材料的 摩擦性能。本文作者分析粘着弹性接触下，粗糙表面间的微接触 状态、接触点数对粘着力及摩擦力的影响，并与试验结果相对比。 光滑孝面。I 经典接触理论的一个重要假设哺1是接触表面为几何光滑面， I，LfT●1 ^■■●-， -■ 一一’ 然而：[程中的真实表面都是粗糙的，两个粗糙表面接触时，首先 1七^^。鞣．．一 在粗糙峰顶开始。可以假设一个平面上分布着无穷多个粗糙峰， ㈣一 每个峰顶为旋转抛物面，并且有相同的曲率半径，微凸体在接触 时，其变形相互独立。根据弹性理论，可以把上表面当躐刚性表 238 现代企业与先进制造技术高层论坛 面，把下表面当成弹性模量为E+的弹性体，其粗糙表面接触的Gw模型如图1所示。在Gw模型假设下， 粗糙表面间的微接触相当于大量凸球与平面的接触。下面，将按代表单个凸峰接触的近似理想点接触 和代表大量凸峰接触的面接触两种情况进行实验和分析。 2实验部分 2．1代表单个凸峰接触的蓝宝石球对聚氨酯试样的实验 该实验在粘着性试验机上进行，工作原理如图2所示，由试样台P、聚氨酯下试样S、蓝宝石上试 样、单品玻璃传感器G、光导纤维微位移传感器FOS和反光镜M组成。传感器在电机驱动下往复运动， 作用于球和试样间的力和材料的粘着力使G变形，变形量用FOS测定，信号由计算机采集并