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高压巡检机器人下坡节能控速方法资料.pdf
第47卷第2期 吉林大学学报(X-学版) V01．47No．2
of and Edition) Mar．2017
2017年3月 JournalJilin Technology
University(Engineering
高压巡检机器人下坡节能控速方法
杨智勇1，吴功平1’2，王伟1，郭 磊1，杨守东3，曹 琪3，张义杰1，胡 鹏
(1．武汉大学动力与机械学院，武汉430072；2．广东科凯达智能机器人有限公司，广东佛山528300；3．国家
电网吉林省电力有限公司白山供电公司，吉林白山134300)
摘 要：为了减少高压线路巡检机器人能量消耗并对下坡速度进行控制，提出了一种回馈制动
与能耗制动相结合的无动力下坡控速方法。通过对下坡过程中机器人受力分析，设计了前轮
回馈制动以及后轮能耗制动相结合的控速与能量回收方案。根据输电线路悬链线结构模型特
征，提出了机器人无动力恒速下坡控制策略，依据对前后轮无动力恒速下坡特性分析，求解前
轮直流电机能量回馈的转速范围，通过调节系统PWM波占空比实现对机器人后轮能耗控速。
采用RBF神经网络控制方法对因传感器检测及线路工况等影响因素引起的控制系统PWM
波占空比误差进行修正。通过在模拟高压线路和实际高压线路试验验证，结果表明该方法能
够达到下坡控速和减少能耗的目的。
关键词：自动控制技术；巡检机器人；架空输电线路；能耗制动；回馈制动
文献标志码：A 文章编号：1671—5497(2017)02—0567—10
中图分类号：TP242．6
DOI：10．13229／j．cnki．jdxbgxb201702031
methodof for
control high—voltage
Energysaving downslopespeed
line robot
transmission
inspection
YANG Weil，GUOLeil，YANGShou—don93，
Zhi—yon91，WUGong—pin91“，WANG
CAO
Qi3，ZHANG Pen91
Yi—jiel，HU
(1．SchoolPowerandMechanical 430072，China；2．GuangdongKeystar
of Engineering，WuhanUniversity，Wuhan
Power Bureau，StateGridJilinElectric
RobotCo．，Ltd．，Foshan528300，China；3．BaishanSupply
Intelligence
PowerCo．，Baishan134300，China)
the ofthe robotfor transmission
ordertodecrease high-voltage
Abstract：In energyconsumptioninspection
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