2016线性系统理论（机工版）教案：第五章 线性系统的时间域理论 .docVIP

线性系统理论（第五章） 第五章 线性系统的时间域理论 第5章线性反馈系统的时间域综合 分析： 综合与分析是相反的一个命题。 稳定性等）和定量的变化规律。 研究系统运动的定性行为（如能控性、能观测性、 已知系统结构和参数及外输入作用， 001 第五章 综合： 律及需要增加的结构和参数。 确定需要施加于系统的外输入作用，即控制作用的规 已知系统结构和参数及所期望的系统运动形式或某些 特征。 合问题。 以状态空间法为基础，在时间域内讨论线性反馈系统的综 控制作用规律常取为反馈的形式。 抗扰动或抗参数变动，反馈系统优于非反馈系统。 综合是建立在系统分析的基础上的。 002 第五章 5.1 引言 u综合问题的提出 ： 维状态向量， ： 维输出向量， ： 维输入向量，x 给定系统的状态空间描述： 0(0),0xAxBuxxt yCx =+=≥ = y 矩阵 、 和 为常阵且为给定。 n u 给定：期望的性能指标、某些特征向量、或某种期望形式、 q p A CB 或极小（或极大）值一个性能函数。 003 第五章 寻找一个控制作用 ，在其作用下系统的运动满足所给 uKxv=?+ 所谓综合： u uFyv=?+ 出的期望性能指标。 如果控制作用依赖于系统的实际响应： 输出反馈控制 有 状态反馈控制 其中： 为 常阵，状态反馈矩阵。 为参考输入向量。 pn× 为 常阵，输出反馈矩阵。 K pq×F v 004 第五章 u性能指标的类型 所导出的闭环结构的控制系统，分别称为状态反馈系统和 输出反馈系统。 综合：确定控制 的规律和形式。u ≥非优化型指标：不等式型的指标， 即可。 设计：还要考虑控制 的实现问题。u 优化型指标：一类极值型指标，所有值中取极值。 005 第五章 y 非优化型指标： （1）以渐近稳定作为性能指标，镇定问题。 一个输出”作为性能指标，解耦问题。 0 ()yt 作为性能指标，跟踪问题。 （2）以一组期望的闭环极点作为性能指标，极点配置。 （3）以使一个多输入—多输出系统实现“一个输入只控制 （4）以使系统的输出 无静差地跟踪一个外部信号 006 第五章 优化型性能指标： 常取一个相对于状态 和控制 的二次型积分性能指标： 规定出加权矩阵 和 ，综合的任务，是确定一个控制 (())Ju? 为最优控制， 为最优性能。 其中： 为正定对称常阵， 为正定对称常阵或正半定对 称常阵且 为能观测。 ，使指标 为极小值。 ux R 0 (() ()TTJuxQxuRudt∞=+∫ Q ()u ? RQ 1 2(,)AQ (())Ju? ()u ? 007 第五章 （1）建立可综合条件 综合问题分解为两个性质不同的命题。 u研究综合问题的思路 给定的受控系统和指标，控制存在且实现综合的条件。 （2）建立相应的用以综合控制规律的算法 确定满足要求的控制律。 008 第五章 （1）状态反馈的构成问题 u控制系统工程实现中的一些理论问题 y利用可测输入 和输出 来构造出不能测的状态 。u 称为状态重构，观测器问题。 x 问题。 （2）系统模型的不准确和参数慑动问题 模型不准确和参数慑动，按理想模型得到的控制器组成的 控制系统中，是否产生达不到期望的性能指标或不稳定的 009 第五章 鲁棒性问题：参数的不精确误差或摄动出现在模型参数 的一个邻域内时，系统仍能稳定地运行或保持期望的性能 值，则是鲁棒性的。 （3）对外部扰动的影响的抑制问题 扰动抑制问题。 010 第五章 5.2 状态反馈和输出反馈 控制 取为状态 的线性函数，x uKxv=?+ u状态反馈和输出反馈的构成形式 称为状态反馈，线性的直接状态反馈。 u xAxBu yCx =+ = 线性定常系统 011 第五章 控制 取为输出 的线性函数，y uFyv=?+ 称为输出反馈，线性非动态输出反馈，简称为输出反馈。 u 为参考输入。v 012 第五章 状态反馈的构成形式： ()xABKxBv yCx =?+ = 传递函数矩阵为： 1()() KGsCsIABKB ?=?+ ∫ yB A K C++ xuv ?+ 013 第五章 输出反馈的构成形式： ()xABFCxBv yCx =?+ = 传递函数矩阵为： 1()() FGsCsIABFCB ?=?+ ∫ yB A F C++ xuv ?+ 014 第五章 则 受控系统的传递函数矩阵为： 1()() oGsCsIAB ?=? [ ] 10()()()FoGsGsIFGs?=+ 或 [ ] 10()()()GsIGsFGs?=+ 证： 1()()FGsCsIABFCB?=?+ 11()() FCGssIABFCB ??=?+ 015 第五章 1()() FsIABFCCGsB ??+= 1()()() FFsIACGsBFGsB ? +=