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___________ 分 数: 任课教师签字：___________ 华北电力大学研究生结课作业 学 年 学 期：2014-2015 学年第一学期 课 程 名 称：线性系统理论 学 生 姓 名： 学 号： 提 交 时 间：2014 年11月27 日 目录 1.绪论1 2.球杆系统分析与建模1 2.1球杆模型简介1 2.2拉格朗日法建模1 2.3拉格朗日模型线性化及状态空间表达式求取4 3. 系统稳定性分析5 3.1有初始状态下求取系统响应曲线6 3.3稳定性判断并求取零极点分布图7 4.系统能控性判别8 4.1代数判据8 4.2模态判据8 4.3可控性与可稳定性10 5.系统极点配置10 5.1极点配置方法10 5.1.1状态反馈原理11 5.1.2输出反馈原理11 5.1.3PID配置极点原理12 5.1.4三种反馈对比12 5.2.用状态反馈进行极点配置12 6.可观性分析及带状态反馈的状态观测器的设计16 6.1能观性分析16 6.1.1代数判据16 6.1.2模态判据16 6.3全维观测器原理17 6.4全维状态观测器结构17 6.5全维状态观测器设计18 6.6全维状态观测器Simulink仿真18 6.7全维状态观测器在干扰下的性能研究20 7.总结22 1.绪论 球杆系统是控制理论中很经典的一个模型，通常用来检验控制策略的效果， 并且很多实际系统都可以近似抽象为球杆模型，因此，对球杆系统的研究很有意 义，本文从球杆模型的拉格朗日法建模入手，对球杆系统稳定性，能控能观性等 控制特性进行分析。 2.球杆系统分析与建模 2.1球杆模型简介 球杆系统由底座，直流伺服电机，光滑导轨，小球等组成，导轨在伺服电机 的带动下转动，小球在自身重力的作用下沿着光滑的金属导轨自由滚动，球杆系 统简图如下，其中 是小球在导轨上相对于导轨中心的位移量，以导轨左侧为正， x  是导轨相对于水平线的倾斜角。 图1.球杆系统简图 2.2拉格朗日法建模 为了对球杆系统进行研究，我们先对其进行建模，一般来说，这种球杆系统， 运用拉格朗日方程建立其数学模型比较方便，拉格朗日方程如下：   d T T V R         U t dt q q q q   其中T为系统的动能，包括小球的转动的动能，导轨转动的动能等，V为系  T R q q ,q q 统的势能，包括重力势能弹性势能等等，能量耗散函数为 ，