西安建筑科技大学摘要.doc

西安建筑科技大学 毕业设计（论文）任务书 题目名称： 移动机器人路径规划算法研究 院（系）： 信息与控制工程学院 专 业： 自 动 化 班 级： 0401 姓 名： 杨 飞 学 号： 040610213 教师(签字)： 二○○八 年 三 月 十二 日 一、毕业设计（论文）的主要内容（含主要技术参数） 设计题目：移动机器人路径规划算法研究 主要内容： 1．了解智能控制系统涉及的主要内容及发展状况。 2．了解智能移动机器人技术的发展状况。 3．了解常用的移动机器人路径规划方法。 4．学习并掌握遗传算法基本原理及其应用。 5．掌握Matlab程序设计方法。 6．设计静态环境下基于遗传算法的移动机器人路径规划算法，并用MatLab进行仿真。 7．通过仿真实验，总结算法的优缺点。 8．在静态规划设计动态环境下的机器人路径规划算法（选做）。 二、毕业设计（论文）题目应完成的工作（含图纸数量） 在熟练掌握Matlab程序设计的基础上，对静态环境下的移动机器人路径规划算法进行仿真，基本要求如下： 1．学习常用的机器人路径规划算法。 2．学习遗传算法的基本原理及其应用。 3．设计静态环境下基于遗传算法的机器人路径规划算法，并用MatLab软件编写的程序进行算法仿真，记录仿真结果，与其他方法相比较，总结各自的优缺点。 4．结合其他优化算法对上述算法的改进并仿真。 5．以RoboCup中型组环境为背景，设计移动机器人动态路径规划算法（选做）。 三、毕业设计（论文）进程的安排 序号 设计（论文）各阶段任务 日 期 备 注 1 下发设计题目，了解设计内容，并查找资料 2.25～3.16 2 明确设计任务，提交设计方案与步骤 3.17～3.23 3 移动机器人技术及常用的路径规划算法学习 3.24～4.6 4 遗传算法基本理论和应用技术学习 4.7～5.4 5 基于GA的移动机器人路径规划算法设计 5.5～5.21 6 算法仿真与实验 5.22～6.1 7 撰写毕业论文及毕业答辩的准备工作 6.2～6.13 8 毕业设计答辩 第17周 四、主要参考资料及文献阅读任务（含外文阅读翻译任务） 毕业设计期间收集的文献资料应涉及以下几个方面的内容： 1．智能控制理论与应用。 2．智能移动机器人技术及应用。 3．路径规划算法设计与仿真。 4．遗传算法、神经网络、模拟退火算法等优化算法基本原理。 外文翻译任务应与本设计内容相关，具有如下关键词： 智能控制，路径规划，遗传算法 五、任务执行日期 自 2008 年 3 月 17 日起，至 2008 年 6 月 13 日止。 六、审核批准意见 教研室主任签（章） 主管院长（主任）签（章）