组合式大尺寸测量系统坐标转换方法的误差补偿.pdf

１００ 工 具 技 术 组合式大尺寸测量系统坐标转换方法的误差补偿 李余洋，马英宝，郑亦隆，于连栋 合肥工业大学 摘要：针对激光跟踪仪和柔性关节坐标测量臂组合测量系统坐标转换过程中临时基准点引入测量误差不可 控的问题，提出了利用标准杆件几何约束取代临时公用基准点的方法控制测量误差。根据经典平差最小二乘法原 理和坐标系近似转换方法推导坐标转换的七参数坐标误差公式，并对该方法进行理论描述和蒙特卡洛仿真验证。 通过现场测量试验，将测量结果与传统方式测量的结果相对比，证明此约束方法能够提高组合测量系统坐标转换 精度，达到误差补偿的目的。 关键词：组合测量；坐标转换；误差补偿；几何约束；激光跟踪仪；柔性关节坐标测量臂 中图分类号：ＴＧ８７；ＴＨ７４１；ＴＢ９２　　　　　　文献标志码：Ａ ＥｒｒｏｒＣｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｏｆＣｏｏｒｄｉｎａｔｅＴｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎＭｅｔｈｏｄＦｏｒＣｏｍｂｉｎｅｄ ＬａｒｇｅｓｃａｌｅＭｅａｓｕｒｉｎｇＳｙｓｔｅｍ ＬｉＹｕｙａｎｇ，ＭａＹｉｎｇｂａｏ，ＺｈｅｎｇＹｉｌｏｎｇ，ＹｕＬｉａｎｄｏｎｇ Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｗｉｌｌｍｅａｓｕｒｅｔｈｅｓｙｓｔｅｍｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆｕｎｃｏｎｔｒｏｌｌａｂｌｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｅｒｒｏｒｓｄｕｒｉｎｇｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎｆｏｒｉｎｔｒｏｄｕｃｉｎｇｔｈｅｔｅｍｐｏｒａｒｙｒｅｆｅｒｅｎｃｅｐｏｉｎｔａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏＬａｓｅｒＴｒａｃｋｅｒａｎｄａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄｆｌｅｘｉｂｌｅ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｍｅａｓｕｒｉｎｇａｒｍｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｍｅａｓｕｒｉｎｇｓｙｓｔｅｍ，ｗｈｉｃｈｗｉｌｌｐｒｏｐｏｓｅａｍｅｔｈｏｄｔｏｒｅｐｌａｃｅｔｈｅｔｅｍｐｏｒａｒｙｃｏｍｍｏｎｒｅｆ ｅｒｅｎｃｅｐｏｉｎｔｓｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｇｅｏｍｅｔｒｉｃｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｏｎｔｈｅｓｔａｎｄａｒｄｂａｒａｎｄｔｈｅｎｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎｔｏｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｅｒｒｏｒｓ． Ｓｅｖｅｎｐａｒａｍｅｔｅｒｆｏｒｍｕｌａｆｏｒｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｓｄｅｒｉｖｅｄｂｙｔｈｅｃｌａｓｓｉｃｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｌｅａｓｔｓｑｕａｒｅｓａｄｊｕｓｔｍｅｎｔａｎｄｔｈｅ ｍｅｔｈｏｄｏｆｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｙｓｔｅｍａｐｐｒｏｘｉｍａｔｅｃｏｎｖｅｒｓｉｏｎ．ＴｈｅｆｏｒｍｕｌａｗｉｌｌｂｅｄｅｓｃｒｉｂｅｄｂｙｔｈｅｏｒｉｅｓａｎｄｐｒｏｖｅｄｂｙＭｏｎｔｅＣａｒｌｏ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ．Ｂｙｆｉｅｌｄｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ，ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｗｉｌｌｂｅｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｔｈｅｒｅｓｕｌｔｏｆｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｗａｙ，ｗｈｉｃｈｃａｎ ｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅａｃｃｕｒａｃｙｏｆｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｎｇｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄｔｈｅｎｔｏａｃｈｉｅｖｅｔｈｅｐｕｒｐｏｓｅｏｆｅｒｒｏｒｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｃｏｍｂｉｎｅｄｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ；ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ；ｅｒｒｏｒｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ；ｇｅｏｍｅｔｒｉｃｃｏｎｓｔｒａｉｎｔ；ｌａｓｅｒｔｒａｃｋｅｒ； ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄｆｌｅｘｉｂｌｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｍｅａｓｕｒｉｎｇａｒｍ 场随着仪器的移动而临时选择，利用最小二乘法的原 　引言 理，使得到的各基准点坐标值的残差平方和最小，仅 组合式测量能够解决传统单台测量仪器在测量 用此方法很难保证测量结果的可靠性，无法完全排除 过程中存在的转站次数多、辅助测量人员多、挡光现