129759900422968750第3章刚体力学.pptVIP

被 中 香 炉 惯性导航仪（陀螺） 角动量守恒定律在技术中的应用 若刚体由几部分组成，且都绕同一轴转动， 当 M z 外 = 0 时， w const. J iz i = ，这时角动量可在内部传递。 [ 例 ] 如图示已知： M =2 m ， h ， q =60 ° 求：碰撞后瞬间盘的 w 0 = ？ 解： m 下落： 碰撞 ? t 极小，对 粘土块和盘组成的系统，冲力远大于重力，故粘土的重力对O的力矩可忽略，角动量守恒： mvR J o cos q w = (2) J MR mR mR = + = 1 2 2 2 2 2 (3) 由 (1)(2)(3) 得： w q o gh R = 2 2 cos 例:俯视图如图， 已知：m,V0，m0，R。 求：子弹射入后圆盘的角速度ω。 解：取垂直向里为坐标轴正向，子弹的重力对转轴力矩为零，成对内力的力矩也为零，故子弹和圆盘碰撞过程角动量守恒，则有： 解之得： 例：如图已知ω0 ，J1 、J2 求啮合后各自的角速度。 解：啮合点的线速度相等即满足： 3-1 刚体运动的描述 一、刚体（rigid body） 第三章 刚体力学基础 说明： 1）理想模型。 2）在外力的作用下，物体的形状和大小的变化很小,可以忽略不计,该物体仍可视为刚体。 刚体:在任何外力作用下，其形状和大小均不发生改变的物体。 1、平动（translation） 刚体内任意两点的连线在运动始终保持平行。 特点:所有点的轨迹都完全相同。此情况下刚体可简化为质点来讨论。 二、刚体的运动 2、转动 刚体上所有的点都绕同一直线作圆周运动，该直线称作转轴。 3、平面运动 此运动是最一般的运动， 可分解为质心的平动和 绕质心的转动。如右图： 转轴不变，为定轴转动；否则，称非定轴转动。 o Δ? o o′ · o′ · 刚体的一般运动 质心的平动 绕质心的转动 + 4、刚体的定轴运动 1）参考平面 2）描述刚体定轴转动的物理量 Ⅰ、角坐标： Ⅱ、(无限小)角位移: Ⅲ、角速度： Ⅳ、角加速度： 对定轴转动，矢量可化为标量： 如右图，ω、 β与Z 轴方向相同，其值为正， 否则为负。 β与 ω方向相同，为加速转动，否则为减速转动。 若β=常量，则刚体作匀变速转动。 3）刚体匀变速转动公式 同匀变速直线运动公式。 4）线量和角量的关系 3-2 刚体定轴转动定律 角动量守恒定律 一、力矩 M=Fd M=Fr.sina 考虑到M 的大小和方向，写成矢量式： 对多个外力的作用： 问题：一对作用力和反作用 力对同一轴之矩为多少？ 例1：如图一薄圆盘,面密度为σ，半径为R，圆盘与桌面的摩擦系数为μ，求圆盘绕过圆心且和盘面垂直的轴转动时，圆盘所受的摩擦力矩。 解：取一小面元。 恒为零。 问题:力矩的方向? 问题：若圆盘以ω0 的初角速 度 转动， 圆盘转多少圈静止？ 二、转动定律 转动惯量 对第 i 个质点： 考察切线方向有： z o 第一项： 第二项：所有内力力矩之和 为所有外力力矩之和， 记为 对确定的刚体、给定的转轴，是一常数。 转动定律 M：对转轴的外力矩之和。 与牛顿第二定律比较： M F J m β ~ ~ ~ a J：刚体对转轴的转动惯量,反映了其转动惯性的大小。 β: 刚体的角加速度。 说明: 1.为瞬时关系。 2.为矢量关系。 3.式中M，J 必对同一转轴。 三、转动惯量的计算 分立： 连续分布： dm m r 计算 J 的几条规律 1. 对同一轴 J 具有可叠加性 2. 平行轴定理 JZ J md c = + 2 y z ri x yi xi mi 3、正交轴定理 C d m JC Jz 平行 常见刚体的转动惯量 1.均匀圆环： 2.均匀圆盘： R m C C R m C dm r dm 由此可知:刚体质量相同,转轴相同,质量分布不同, 其转动惯量不同! 对第一种情况有: 3.质量为m,长度为 l 的均匀细杆分别绕过中点和端点且和杆垂直的转轴的转动惯量. C A m dm l x 对第二种情况有: 也可用平行轴定理求解,请同学们课后练习! 由此可知:刚体质量相同, 质量分布相同,转轴不同,其转动惯量不同! 飞轮的质量为什么大都分布于外轮缘？ 3.与转轴的位置有关. 由此得出结论: 描述刚体在转动中惯性 大小的转动惯量 1.与刚体的几何形状有关. 2.与质量的大小及其分布 有关. 例1、 如图已知R 和 M0 ，试计算其转动惯量 设转轴过O点且和盘面垂直。 O R 解：根据J 的可叠加性，可将其看成两部分： +M -m