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并联机器人的运动控制 中国科学技术大学 尚伟伟 第八章：并联机器人的运动控制 8.1 并联机器人概述 8.2 并联机器人的运动学 8.3 并联机器人的动力学 8.4 并联机器人的动力学控制 并联机器人概述 并联机器人的基本概念 并联机器人的应用 并联机器人的研究方向 串联机器人 传统工业机器人一般采用开链式 结构，其基座和末端执行器之间 只有一条运动链连接，对于具有 这样结构的机器人，也称其为串 联机器人。为了实现末端执行器 在工作空间中多个自由度的灵巧 操作，串联机器人的运动链往往 具有多个关节，通过控制各个关 节的运动，可以实现末端执行器 对工作空间中任意连续轨迹的跟 踪运动。一般而言，串联机器人 具有结构简单、工作空间大、操 作灵活、正向运动学求解简便等 优点，因此在工业生产中得到了 图8.1 ABB的IRB2400工业机器人 广泛应用。 串联机器人 由于所有关节都集中在一条运动链上，串联机器人存 在关节误差累积效