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第三章 状态方程的解 第三章 状态方程的解 3.2 矩阵指数 3.1 线性时不变（LTI)系统齐次状态方程的解 3.2 矩阵指数 3.3 线性时不变系统非齐次状态方程的解 3.4 线性时不变系统的状态转移矩阵 3.5 线性时变系统状态方程的解 3.6 连续系统的时间离散化 3.7 线性离散系统状态方程的解 第三章 状态方程的解 3.2.1 矩阵指数的性质 第三章 状态方程的解 第三章 状态方程的解 则有： 第三章 状态方程的解 3.2.2 几个特殊矩阵指数 (1)若 为对角矩阵 证: 第三章 状态方程的解 由 定义知 第三章 状态方程的解 则有： 第三章 状态方程的解 约当矩阵 若 为 （2） 则有： 第三章 状态方程的解 具有约当块的矩阵 若 为 （3） 其中： 为约当块 则有： 第三章 状态方程的解 (4)若 为 3.2.3 矩阵指数的计算 (1)定义法： 按照定义直接计算，适合于计算机实现 (2)拉氏变换法（或预解矩阵法） 有： 第三章 状态方程的解 作拉氏变换,得 即： 例3.2.1 用Laplace变换法计算矩阵指数： 解： 第三章 状态方程的解 则有： 第三章 状态方程的解 (3) 标准型法： 第三章 状态方程的解 则有 个互异的特征值 设 具有 满足 其中 解: 1) 特征值 第三章 状态方程的解 例3.2.2 已知矩阵 试计算矩阵指数 2) 计算特征向量： 3) 构造变换阵P： 第三章 状态方程的解 则有： 第三章 状态方程的解 第三章 状态方程的解 设 具有 个重特征值 则有 解: 1)计算特征向量和广义特征向量。 第三章 状态方程的解 例3.2.3 已知矩阵 试计算矩阵指数 得： 2)计算矩阵指数： 第三章 状态方程的解 第三章 状态方程的解 (4) 化有限项法 根据： 第三章 状态方程的解 1) 特征根两两互异： 第三章 状态方程的解 第三章 状态方程的解 2)有 个重特征值 两端对 求1至 阶导数得： 解方程组可求得 第三章 状态方程的解 例3.2.4 已知系统 试用化有限的方法求矩阵 的矩阵指数 解：矩阵 的特征方程为： 特征值 为 对于 有 对于 有 从而可联立求得： 第三章 状态方程的解 因为-1是重根，故需补充方程： 由此可得： 第三章 状态方程的解 【练习1】已知 ,求 解 方法一 运用级数展开法求解