导航与定位技术（李晋）遥测遥控-07.pptVIP

* 偏近点角 利用辅助圆定义近点角，容易导出几何关系。 偏近点角：卫星在辅助圆上投影点与椭圆中心连线和x轴的夹角 * 平近点角 平近点角Ms是一个假设量，是卫星在轨道上运行的 平均近点角。 当卫星运动的平均角速度为n，则 Ms = n ( t - t0 ) t0为卫星过近地点的时刻，t为观测卫星的时刻。 根据开普勒三定律，n是常数，因此Ms可以确定。 * 开普勒方程 平近点角与偏近点角间存在如下关系： Es = Ms + es sin Es 决定偏近点角Es和平近点角Ms之间的数学联系，开普勒方程 给出了天体在轨道上运动的位置与时间t的关系。 开普勒方程是一个超越方程，很难得出严格的分析解，但是， 已经证明这个方程存在唯一解。 如果已知某椭圆运动天体的轨道要素，利用二体问题的关系式 可以得到任意给定时刻t时的平近点角Ms，而后求解开普勒方 程得出偏近点角Es，再利用二体问题的其他积分得到t时刻天体 在轨道上的坐标和速度。 * 开普勒方程的求解 (1) 直接迭代法：先令ES≈MS，代入方程，反复 迭代，直到两次迭代值小于预定值为止。 GPS卫星es比较小，收敛比较快。 (2) 微分迭代法：比直接迭代快 (3) 级数展开法： * 真近点角的计算 由图可得 as cos Es = r cos fs + as es cos fs = as ( cos Es – es ) /r 代入椭圆方程 r = as ( 1 - es cosEs ) 得到真近点角和偏近点角之间的关系。 从平近点角Ms计算偏近点角Es ，然后计算真近点角fs。 * 3.4 卫星的位置和速度计算 卫星的瞬时位置计算 已知轨道参数，如何计算卫星在地固坐标系中的瞬时位置。 (1) 轨道直角坐标系 在轨道直角坐标系统中取直角坐标系的原点与地球质心相重合，ξs 轴指向近地点、ηs轴垂直于轨道平面向上，ζs 轴在轨道平面上垂直于 ξs轴构成右手系，则卫星在任意时刻的坐标为 * 卫星的瞬时位置计算(2) (2) 天球坐标系 先建立轨道直角坐标与天球空间直角坐标的转换模型。 天球坐标系(x,y,z) 与轨道坐标系(?s, ?s, ?s)具有相同的原点， 差别在于坐标系定向不同，需将轨道坐标系作如下旋转： 绕?s轴顺时针旋转角度?s，指向由近地点改为升交点。 绕?s轴顺时针旋转角度i，使?s轴与z轴重合。 绕?s轴顺时针旋转角度?，使?s 轴与x轴重合。 * 转换模型 坐标转换模型为： * 卫星的瞬时位置计算(3) (3) 地球坐标系 地球坐标系中卫星的瞬时坐标（X，Y，Z）如下： 为了使观测卫星和观测站位置处于统一的坐标系统，因此，需要将卫星位置转换到地球坐标系。 * 瞬时速度 轨道坐标系中： 同样进行坐标旋转，可得到天球坐标系、地球坐标系中卫星运动的瞬时速度。 * 3.5 GPS卫星星历 卫星星历是描述卫星运动轨道的信息，是一组对应某一时刻的轨道根数及其变率。 分为预报星历和后处理星历。 作用： (1) 根据卫星星历可以计算任一时刻的卫星位置及速度 (2) 卫星星历的准确性直接决定GPS定位的准确性 * 预报星历(广播星历) 通过卫星发射的含有轨道信息的导航电文传递给用户，经解码获得所需的卫星星历。 每小时更新一次。精度一般是20-40m。 17个参数： 参考星历：参考历元的卫星轨道参数6个 轨道摄动修正参数：9个参数 参考时刻：参考星历的参考历元toe 星历数据龄期：AODE 缺点：广播星历存在外推误差，精度有限 * 导航电文中的星历参数(1) toe——参考历元。星期日子夜零时起算的星历参考 时刻。取值范围：0~604800s M0——参考时刻的平近点角 es——轨道偏心率 as1/2——轨道长半径的平方根 i ——参考时刻的轨道倾角 ω——近地点角距 Ω0——星期日子夜零时的 格林威治子午面与参考时刻 toe的升交点所在子午面之间 的夹角。 * 导航电文中的星历参数(2) Ω 导数 —— 升交点赤经变化率 i 导数 —— 轨道倾角变化率 Dn ——由精密星历计算得到的卫星平均角速度 与按给定参数计算所得的平均角速度之差。 Cuc , Cus —— 升交距角的余弦、正弦调和改正项振幅 Crc , Crs —— 地心距的余弦、正弦调和改正项振幅 Cic , Cis —— 轨道倾角的余