倒立摆极点配置.pdfVIP

旋转式倒立摆系统的极点配置及其仿真 贺廉云 旋转式倒立摆系统的极点配置及其仿真 Pole ofRotationalInvertedPenduIumandSimulation Configuration System 贺庶云 (德州学院机电工程系，山东德州253015) 摘要：旋转式倒立摆系统作为典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统。一直是控制理论与应用的热点问题。不但是验证现代 控制理论的典型实验装置．而且其控制方法和思路对处理一般工业过程亦有广泛的用途。通过对旋转式倒立摆系统的研究建立了其 动力学数学模型，研究了倒立摆系统的极点配置控制策略并运用MATLAB程序对极点配置控制器进行了仿真，通过仿真实验分析表 明这种控制方案可行，且效果良好。 关键词：旋转式倒立摆非线性系统数学模型极点配置MATLAB仿真 中图分类号：TPl3 文献标志码：A inverted of andunsulblewith Abs虹翻：‘：Rotationalpendulum typicalexample system varlabtes。always system-∞a rapid．T啪-linear multiple isoneofthe of intenest and area．Itis deviceformoderncontrol incontrol the topicsgeneral theoryapplication typicalexperimental theory．and i18controlmethodand usedfor industrial the ORrotationalinverted handling sys- concept日弛widely general processes．Thoughstudy pendulum mathemafica]modelis thecontrol of ofthe is MATLAB tem-沁dynamics derived。and strategypoleconfigurationsystemresearched．Byusing contzolleris simulated control is tobefeasible pmgnun．thepoleconfiguration emulated．Throughexperimentalanalysis．thestrategyproven andwithexcellentresults． 万方数据 inverted NonlinearMathematicalmodelPole MATLABsimulation Keywords：Rotational configuration pendulum system 而不是控制方法本身的问题导致实验失败，因此，该装 0引言 置不便于实验和研究。与小车式倒立摆相比，旋转式 倒立摆系统是一个具有非线性、时变、多变量耦合 倒立摆全面改进了系统的整体结构，结构设计比较简 性质的自然不稳定系统，是一个控制理论研究的理想 单，更加合理、规范，也使得整个系统小型化。旋转式 平台。由于机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射