遥控插秧机自动转向系统设计与试验-农业机械学报.PDF

２０１２年 １月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷 第 １期 ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．０１．０３１ 遥控插秧机自动转向系统设计与试验 １ １，２ １ １ １ １ 任文涛 　迟德霞 　刘金波 　魏东宇 　于潇泽 　车　庄 （１．沈阳农业大学工程学院，沈阳 １１０８６６；２．辽宁石油化工大学，抚顺 １１３００１） 　　【摘要】　以久保田ＮＳＤ８型插秧机为研究平台，在保证现有转向机构可用性的前提下，设计了一种遥控自动 转向系统。该系统主要由转向执行机构、单片机控制单元、遥控发送接收装置、角度传感器、步进电动机等部分组 成，可实现插秧机转向的遥控自动控制。利用该系统进行了遥控插秧机自动转向性能测试试验，通过检测系统获 得的试验数据以系统识别的方法获得执行系统的传递函数，并分析了系统性能，分析表明该自动转向系统可实现 插秧机整机遥控操作。同时分别进行了１８０°和９０°平地转向试验，试验表明自动转向系统可以实现预定田间工作 轨迹转向操作过程。 关键词：插秧机　遥控　自动转向　设计 ＋ 中图分类号：Ｓ２２３９１２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１２）０１０１７５０５ ＤｅｓｉｇｎａｎｄＴｅｓｔｏｎＲｅｍｏｔｅＲｉｃｅＴｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒＡｕｔｏｍａｔｉｃＳｔｅｅｒｉｎｇＳｙｓｔｅｍ １ １，２ １ １ １ １ ＲｅｎＷｅｎｔａｏ　ＣｈｉＤｅｘｉａ 　ＬｉｕＪｉｎｂｏ　ＷｅｉＤｏｎｇｙｕ　ＹｕＸｉａｏｚｅ　ＣｈｅＺｈｕａｎｇ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈｅｎｙａｎｇＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１０８６６，Ｃｈｉｎａ ２．ＬｉａｏｎｉｎｇＳｈｉｈｕａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｆｕｓｈｕｎ１１３００１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｔｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒａｕｔｏｍａｔｉｃｏｐｅｒａｔｉｏｎｌｅｖｅｌａｎｄｒｅａｌｉｚｅｒｅｍｏｔｅａｕｔｏｍａｔｉｃｃｏｎｔｒｏｌｏｆ ｓｔｅｅｒｉｎｇｏｐｅｒａｔｉｏｎ，ｗｉｔｈｔｈｅＫｕｂｏｔａＮＳＤ８ｒｉｃｅｔｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒａｓｔｈｅｓｔｕｄｙｐｌａｔｆｏｒｍ，ａｎｄｕｎｄｅｒｔｈｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎ ｏｆｇｕａｒａｎｔｅｅｔｈｅｕｓａｂｉｌｉｔｙｏｆｅｘｉｓｔｉｎｇｓｔｅｅｒｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ａｋｉｎｄｏｆｒｅｍｏｔｅａｕｔｏｍａｔｉｃｓｔｅｅｒｉｎｇｓｙｓｔｅｍｗａｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍ ｍａｉｎｌｙｃｏｍｐｒｉｓｅｄｓｔｅｅｒｉｎｇａｃｔｕａｔｏｒａｎｄｍｉｃｒｏｃｏｍｐｕｔｅｒｃｏｎｔｒｏｌｕｎｉｔ，ｒｅｍｏｔｅ ｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｒｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎａｎｄｒｅｃｅｉｖｅｒｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ，ａｎｇｌｅｓｅｎｓｏｒ，ａｎｄｓｔｅｐｐｉｎｇｍｏｔｏｒ．Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍｃａｎｒｅａｌｉｚｅ ｒｅｍｏｔｅａｕｔｏｍａｔｉｃｃｏｎｔｒｏｌｏｆｒｉｃｅｔｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒｓｔｅｅｒｉｎｇ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｏｎａｕｔｏｍａｔｉｃｓｔｅｅｒｉｎｇｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆ ｒｅｍｏｔｅｔｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒｗａｓａｃｃｏｍｐｌｉｓｈｅｄｂｙｔｈｅｓｙｓｔｅｍ，ｔｒａｎｓｆｅｒｆｕｎｃｔｉｏｎｏｆｔｈｅｓｔｅｅｒｉｎｇａｃｔｕａｔｏｒｓｙｓｔｅｍｗａｓ ｇａｉｎｅｄｖｉａｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｄａｔａａｎｄｅｘｐｌｏｉｔｉｎｇｔｈｅｗａｙｏｆｓｙｓｔｅｍｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ，ａｎｄｔｈｅｓｙｓｔｅｍｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｗａｓａｎａｌｙｓｅｄ．Ｔｈｅａｎ