基于STM32的多自由度机械臂设计.pdfVIP

ELECTRONICS WORLD ・技术交流 基于STM32的多自由度机械臂设计 北方民族大学 宁春雷 刘凡齐 孙在尚 【摘要】 随着科技的不断进步，机械臂特别是仿人型机械臂的发展非常迅速。其在人们的日常生活、生产中扮演着不可或缺的角色。鉴于我 国机械仿生臂技术以及控制方法较西方国家落后，目前自主研发的机械臂在使用方便性以及精度上都不尽如人意。在市场上很难占有一席之 地。为了打破西方国家在这一领域，特别是高端领域的垄断，许多国人开始关注自主研发的机械臂。对于仿人型机械臂及其控制系统的研 究还是有深远的意义的。为了能高效稳定地控制机械臂，本设计使用了数字式六轴陀螺仪协同作业；上位控制系统使用ARM微处理器—— STM32F103芯片，用以实现机械臂的基本动作的控制封装，包括定位算法以及运动控制等；它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时 间和位置来完成工作的传送和装卸。 【关键词】 陀螺仪；STM32单片机；舵机；多自由度；自动化控制 1.3 控制模块的控制 1.机械臂的组成及原理 机械臂主要由驱动模块、姿态采集模块、控制模块和执行模块 组成。 1.1 驱动模块的精确控制 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置 电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms ，宽度为1.5ms的 基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压 差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反 转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得 STM32-F10x 的优点：最高1MB 的闪存、128kB RAM、6 个 电压差为0 ，电机停止转动。舵机的控制一般需要一个20ms左右的 UART(7.5Mbps) 、3 SPI接口 (30Mbps) 、支持IEE1588 PTP V2 的以太网 时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控 媒体访问控制器 （MAC ）、4kB备用RAM 、512字节的一次性可编程 制脉冲部分，总间隔为2ms 。以180度角度伺服为例，那么对应的控 存储器 （OTP ）。 制关系是这样的： 1.4 执行模块的控制 0.5ms0度； 为了使机械手的通用性更强，把机械手的手部结构设置成可 1.0ms45度； 更换结构，当工件是棒型原料时，使用夹持式手部，当工件是板料 1.5ms90度； 时，使用气流负压式吸盘。 2.0ms135度； 2.5ms180度； 2.结果与分析 1.2 陀螺仪的控制 陀螺仪的原理就是，一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受 以单片机为控制核心，设计出一套基于STM32的多自由度机械臂设 外力影响时，是不会改变的。根据原理，用它来保持方向，制造出 计。使用了数字式六轴陀螺仪传感器协同作业，陀螺仪会以一定的频率 来的东西就叫陀螺仪。陀螺仪在工作时要给它一个力，使它快速旋 不断的采集当前的空间位置信息，并把位置信息通过SPI通信协议发送到 转起来，一般能达到每分钟几十万转，可以工作很长时间。然后用 STM32单片机上位机，上位控制系统使用ARM微处理器——STM32F103 多种方法读取轴所指示的方向，并自动将数据信号传给控制系统。 芯片，用以实现机械臂的基本动作的控制封装，包括定位算法以及运动 对于高速旋转的物体的旋转轴，对于改变其方向的外力作用有 控制等；单片机进行处理，控制PWM波，从而控制舵机来控制触手到达 趋向于铅直方向的倾向。而且物体在横向倾斜时，重力会向增加倾斜 指定的空间位置，以实现精确、自动化控制。应用的更为广泛为了能高 的方向作用，而轴则向垂直方向运动，就产生了当陀螺仪经纬仪的陀