基于CC2630辅助定位的飞行控制器设计.pdfVIP

2017.10 设计与研发 基于CC2630辅助定位的飞行控制器设计 贾霄强，梁斌，李其豪，于秋芳 （天津师范大学电子与通信工程学院，天津，300387） 摘 要 : 针对小型航模飞机在低空小区域进行飞行训练时，需要较高精度的位置信息作为辅助。设计了基于CC2630 辅助定位 的飞行控制器。该控制器其能够采集三轴陀螺仪、三轴加速度、地磁信息、海拔高度、GPS位置信息等，利用RSSI算法进行位 置计算，实现了较高精度的位置输出。 关键词 : 陀螺仪；加速度；地磁信息；CC2630 Design of flight controller based on CC2630 aided positioning Jia Xiaoqiang,Liang Bin,Li Qihao,Yu Qiufang (School of electronic and communication engineering, Tianjin Normal University, Tianjin,300387) Abstract: In order to carry out the flight training of small model aircraft in low altitude area, it is necessary to use high precision position information as an aid. A flight controller based on CC2630 aided positioning is designed. The controller can collect three axis gyro, the acceleration of the three axis, the geomagnetic information, the altitude, the GPS position information and so on. The RSSI algorithm is used to calculate the position. Key words : gyroscope; acceleration; geomagnetic information; CC2630 2 0 引言 其温湿度气压传感器和九轴磁力传感器是由IC 串行总线 小型固定翼航模飞机或小型四轴飞行器，在低空小区域起 进行地址分配和数据读取的，总线速率为400KHz。GPS模块直接 飞、降落和飞行训练时，需要较高精度的定位数据。而GPS信号容 通过串口和主控芯片的UART单元连接，完成命令写入和定位信 易受到干扰，同时其定位精度在10m量级，误差较大。不能满足我 息读取。 们在有限的空间里进行安全的飞行训练，故我们依托于ZigBee 2 控制器硬件单元设计 网络定位技术，利用CC2630芯片设计了机载飞行控制器。 主控单元由TI公司生产的CC2630及其外围电路构成。它 1 飞行控制器整体设计 含有一个32 位ARM® Cortex®-M3 内核、48MHz 的时钟速度、 飞行控制器主要由主控芯片CC2630及其外围电路、电源 128KB系统内可编程闪存、28KB系统SRAM、四个通用定时器、8 2 管理单元、九轴磁力传感器BMX055、温湿度气压传感器BME280、 路200MSPS 速率的