6.系统瞬态响应分析.pptVIP

机械工程控制基础;6.1 一阶系统的瞬态响应 6.2 二阶系统的瞬态响应 6.3 瞬态响应指标及其与系统参数的关系 6.4 具有零点的二阶系统的瞬态响应 6.5 高阶系统的瞬态响应 6.6 瞬态响应指标与频域指标的关系 6.7 Matlab求取瞬态响应;系统的阶跃响应: 1.强烈振荡过程 2.振荡过程 3.单调过程 4.微振荡过程;6.1 一阶系统的瞬态响应;一阶系统的单位阶跃响应;时间增长，无稳态误差;性质： 1）T? 暂态分量? 瞬态响应时间? 极点距离虚轴 ? 2）T? 暂态分量? 瞬态响应时间? 极点距离虚轴 ?;t=T c(t)=63.2% ?实验法求T;4）ln[1-c(t)]与时间t成线性关系;(t?0); 3）稳态误差=T。;(t?0);闭环极点（特征根）：-1/T;对于一阶系统;例：水银温度计近似可以认为一阶惯性环节，用其测量加热器内的水温，当插入水中一分钏时才指示出该水温的98%的数值（设插入前温度计指示0度）。如果给加热器加热，使水温以10度/分的速度均匀上升，问温度计的温态指示误差是多少？;某系统在单位斜坡信号输入时，输出为 试求出该系统的传递函数（写出步骤），并给出其在单位阶跃信号输入时 的超调量和调整时间。 ;欠阻尼、临界阻尼、过阻尼、无阻尼、负阻尼;系统的特征方程;欠阻尼： 0 ?1;(t?0);(t?0);无阻尼：?=0;临界阻尼：?=1;过阻尼：?1;负阻尼（ξ0）;几点结论;腻霍印各叫铅娘骄厚车刮表掀巩村捎饯侩躁逗澜琐烃稳蓝穴怪郑颂诚唯雄6.系统瞬态响应分析6.系统瞬态响应分析;2）ξ一定时，ωn越大，瞬态响应分量衰减越迅速，?系统能够更快达到稳态值，响应的快速性越好。;3）工程中除了一些不允许产生振荡的应用，如指示和记录仪表系统等，通常采用欠阻尼系统，且阻尼比通常选择在0.4~0.8之间，以保证系统的快速性同时又不至于产生过大的振荡。;过阻尼：?1;过阻尼：?1;评价系统快速性的性能指标;评价系统快速性的性能指标;上升时间tr: (1)响应曲线从零时刻出发首次到达稳态值所需时间。 (2)对无超调系统，响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间。;最大超调量Mp：响应曲线的最大峰值与稳态值之差。通常用百分数表示：;上升时间;最大超调量;1、二阶系统的动态性能由ωn和ξ决定。;上升时间tr;峰值时间tp;最大超调量Mp：;调整时间ts;实际的ωnts—ξ曲线;(t?0);结论： 在起始段前者起主要作用，ωnts下降。这一段曲线上的突跳点与响应曲线切于允许误差线相对应。 当ξ增加到0.7左右，振荡很小，此时起始段上升速度的下降对ωnts的影响起主导作用，导致ωnts增加。;当0ξ0.7时;振荡次数N;系统的瞬态响应指标;由两个惯性环节构成的二阶系统;段柳枝负房窄员极啥夸刮工赢檄姜案辰偏勺蜕富楔外莲悸氖负泪呵表花诈6.系统瞬态响应分析6.系统瞬态响应分析;试分析：1）该系统能否正常工作？ 2）若要求?=0.707，系统应作如何改进？;凡夜粪跺鹊签庞艘帆掘捉肠菌蛾逞浩邢丑菱京治渠姬詹骂壮鹰榴稠愿呐瑟6.系统瞬态响应分析6.系统瞬态响应分析;为S平面上零点和极 点到虚轴距离之比;当a=?时，即为无零点的二阶系统阶跃响应曲线。;闭环零点 影响瞬态分量的初始幅值和相位； 不影响衰减系数和阻尼振荡频率。; 附加的闭环零点从左侧极 点靠近。 a ? 附加零点的影响??=0.5时，若a4，则零点可忽咯不计。;三阶系统的瞬态响应;二阶因子引起 的阻尼振荡;例;1）当?=?，系统即为二阶系统响应曲线；;?1, 即1/T? ?n ? 呈二阶系统特性； 实数极点P3距离虚轴远； 共轭复数极点p1、p2距离虚轴近 特性主要取决于p1、p2。 ;徐套拈泽博沈嚼犀宵热耍神豢鳖琐所怨键涌涟榔晃震断攘废甸店恶徊泰樊6.系统瞬态响应分析6.系统瞬态响应分析;假设系统极点互不相同;3）极点的性质决定瞬态分量的类型； 实数极点?非周期瞬态分量； 共轭复数极点?阻尼振荡瞬态分量。 ;极点距虚轴的距离决定了其所对应的暂态分量衰减的快慢，距离越远衰减越快；;系统零点分布对时域响应的影响;主导极点： （距虚轴最近、实部的绝对值为其它极点实部绝对值的1/5或更小，且其附近没有零点的闭环极点）对高阶系统的瞬态响应起主导作用。;三阶系统?二阶系统;二阶系统;二阶系统瞬态响应与频率响应关系;增益交界频率;调整时间;高阶系统的瞬态响应与频率响应的指标关系;连续系统的数值响应;连续系统的数值响应;拨篷奈昏捕凑信扑沛享鼻业谤黎晋顶淄存惑酉收菠箭家葛裁咆擂房易骋廓6.系统瞬态响应分析6.系统瞬态响应分析;连