共线条件方程及其应用.ppt

从(a) 式含a1、a2、a3的方程式 含b1、b2、b3的方程式 含c1、c2、c3的方程式可解 从(a)式中 从(c) 式中 从(b)式中 从(c) 式中 从(a)式中 像点坐标变接及投影变换 投影变换 1. 目的：将地面景物中心投影构像的影像变换为正射投影的地图信息.这也是影像信息的摄影测量处理基本任务之一， 2.中心投影构像方程 设摄影中心S与地面点A在地面摄影测量坐标系A—XtpYtpZtp中的坐标分别为XSYSZS (即像片外方位直线元素)和XAYAZA，则地面点A在像空间辅助坐标系中的坐标为XA一XS，YA—YS，ZA—ZS 航摄仪 s x y x y z Z M Y X A a o 知 识 回 顾 四、中心投影的构像方程 一、一般地区的构像方程 为了研究像点与地面相应点的数学关系，必须建立中心投影的构像方程。如下图所示，M-XtpYtpZtp为选定的一个右手系地面直角坐标系。地面点A和投影中心S在该坐标系中的坐标分别为(XA，YA，ZA)和(XS，YS，ZS)；A在像片上的构像点a，在像空间辅助坐标系S-XYZ和像空间坐标系S-xyz中的坐标分别为(X，Y，Z)和(x，y，－f)。坐标系S-XYZ与M-XtpYtpZtp的对应轴平行。 x y z X Y Z ● A a s Xs Ys Zs N Y X Z XA- Xs YA- Ys (x,y,-f) (XA,YA,ZA) M Ztp Ytp Xtp 共 线 条 件 共线条件方程 共线条件方程 注意：R是正交矩阵，RT·R=E, RT=R-1 共线条件方程 上式展开为： ① ② ③ 共线条件方程 同样用③式子除①、②两式，消去比例因子得： 共线条件方程 上述式子就是一般地区中心投影的构像方程，因像点、投影中心和物三点共线又称共线方程式。此式是摄影测量中重要的基本公式之一。 当需要顾及内方位元素时，上式可表示为： 重点记忆 共线条件方程的几点结论 当地面某一点坐标（XA,YA,ZA）已知时，量测像点坐标（x，y），式中有六个未知数，即六个外方位元素； 利用3个或3个以上的已知地面平高点，可求出像片外方位元素（后交法）； 立体像对的外方位元素已知时，量测像点坐标（x，y），可求解未知地面点三维坐标（XA,YA,ZA）； 在给定像片的外方位元素的条件下，并不能由像点坐标计算地面点的空间坐标，只能确定地面点的方向，只有给出地面点的高程，才能确定地面的平面位置。 共线条件方程的应用 单像空间后方交会和多像空间前方交会； 解析空中三角测量光束法平差中基本数学模型； 摄影测量中的数字投影基础； 计算航空影像模拟（已知影像内外方位元素和物点坐标求像点坐标）； 利用DEM与共线方程制作数字正射影像； 利用DEM进行单张像片测图等。 影像内定向 定义：传统摄影测量中，利用平面相似变换等公式，将影像架坐标（框标坐标）变换为像平面直角坐标系坐标的方法； 定义：数字摄影测量中，利用平面相似变换等公式，将扫描坐标系转换为像平面坐标系的过程； 方法：平面相似变换例如仿射变换； 定义：利用影像覆盖范围内一定数量的分布合理的控制点的空间坐标与影像坐标，根据共线条件方程，反求该影像的外方位元素。 X Y Z a x y z s(Xs, Ys, Zs) A C B b c 五、单像空间后方交会 已知值 x0 , y0 , f , m, X, Y, Z 观测值 x,y 未知数 Xs, Ys, Zs, ?, ?, ? 泰勒级数展开 二、误差方程 偏导数 1 偏导数 2 偏导数 2-1 偏导数 2-2 正交矩阵的每一个元素等于它的代数余子式 误差方程 垂直摄影情况下，可取?＝?＝0，保留?，则 外方位元素的计算 当一张像片上至少有三个控制点时，误差方程矩阵形式 获取已知数据 m, x0 , y0 , f , Xtp, Ytp, Ztp 量测控制点像点坐标 x,y 确定未知数初值 Xs0, Ys0, Zs0, ?0, ?0, ?0 组成误差方程式并法化 解求外方位元素改正数 检查迭代是否收敛 三、计算过程 思考题： 1、作图表示透视变换中的一些重要的点、线、面。并说明其特性。 2、摄影测量中常用的坐标系有哪些？ 3、何谓像片的内方位元素和外方位元素？ 4、外方位角元素为什么有三种转角系统？ 5、航摄像片有统一的比例尺吗？为什么？ 6 、什么叫单张像片的空间后方交会？其观测值和未知数各是哪些？至少需要多少地面控制点？为什么？ （一） 像片的内方位元素 作用：摄影物镜后节点与像片之间相互位置的参数;(表示摄影中心与影像之间相关位置的参数) 参数： 包括三个参数(f. ，x0 ，y0) 像主点o在像框标坐标系中的 坐标x0，y0