和控制 - read.ppt

导 论 第一章 控制系统概述 控制工程涉及多学科的课程：反馈理论、线性系统分析、网络理 论、通信理论等，涉及的领域宇航、化学、机械、环境、土木、和电 气工程。 一个控制系统常常包括电气的、机械的和化学的元件。 开环控制系统的实例如烤箱，洗衣机等。闭环控制系统实例如人驾驶汽车，驾驶员必须通过观察汽车所在道路上的位置并做出适当的调整。 通过引入反馈，可以控制期望的输出并能够改善其精度，但需要注意系统的稳定性。 1.2 控制系统的发展简史 1868年之前，自动控制系统发展的特征是凭直觉和发明的时期。 产生自动控制理论与实践的一个巨大动因出现在第二次世界大战期间。当时需要设计和制造飞机自动驾驶仪、枪炮瞄准系统、雷达天线控制系统和其它基于反馈控制方案的军事系统。数学和分析方法在数目上和效用上都得到了增强，控制工程变成了自己独立的工程学科。 二战之后，随着拉普拉斯变换和复频面应用的增加，频域开始统治控制领域。 现代控制分支众多：最优控制、鲁棒控制、随机控制、线性、非线性控制等，同时控制工程必须同时兼顾时域和频域方案。 1769：James Watt，发明了蒸汽机和调速器。 1800：Whitney，“可互换部件制造”的概念。 1868：Maxwell，建立蒸汽机调速器的数学模型 。 1877：Routh，Routh-Hurwitz稳定判据。 1892：Lyapunov，稳定性理论。 1913：Ford，在汽车生产中引入机械化装配机器 。 1922：Sperry，陀螺仪和自动转向系统。 192x：Minorsky，PID（比例+积分+微分）控制。 192x：Black，反馈放大器。 1927：Bode，网络分析和反馈放大器设计。 1932：Nyquist，更新稳定性分析的理论。 1.3 控制工程实践 1.4 现代控制系统实例 浮球液位调节 温度控制（空调、冰箱和加热器等） 家庭应用 自动化和机器人 住宅自动化 汽车控制和智能交通系统（ITS） 半导体制造业 娱乐业 计算机外设 电力工业 冶金工业 自动化仓库和库存控制 生物医学和生物学控制 社会、经济和政治 1.5 自动装配与机器人 1.6 控制系统的未来发展 1.7 工程设计 工程设计（engineering design）是工程师的中心任务，它是一项创造力和分析能力起着重要作用的复杂过程。 设计是为达到规定的目的而构想或创建系统的形态、组成部分和具体细节的过程。 设计步骤包括： 确定从公共政策制定者到消费者等群体的评价所形成的需求； 详细确定应该需要什么样的解决方案，并具体表达设计要求； 开发和评价各种可选方案，以便满足这些设计要求； 选定设计方案，并加以详细设计和实现。 1.8 控制系统设计 1.9 设计实例1：转台速度控制 转台速度控制的应用：CD/DVD、硬盘等。 转台速度控制的目标：保证旋转的实际速度在规定的期望速度百分比之内。 开环方案（无反馈）：转台、DC电动机、放大器、电池 闭环方案: 转台（过程）、DC电动机（执行机构）、放大器（控制装置）、转速计（传感器）、电池（电源） 1.9 设计实例 2：磁盘驱动器读取系统 磁盘驱动器控制 确立控制目标：定位读取头，以便读取存储在磁盘某一磁道上的数据； 确定控制变量：读取头的位置； 拟定对变量的设计要求：定位精度为1微米，读取头移动时间为50毫秒； 选择执行机构：采用的传感器、执行机构、控制处理器和反馈控制，建立初步系统结构。 小 结 控制系统 由部件互连组成； 实现期望的目标。 控制系统可以是开环的也可以是闭环的。 反馈的应用（在概念上和实效上）是重要的。 控制系统设计基本上是一个迭代的过程。 * The Academy of Armored Force Engineering of PLA 一.《自动控制原理》的重要性 《自动控制原理》是工程应用中一门非常重要的课程，是面向控制科学与 工程学科的一门必修专业技术基础课，所以安排在三年级下学年。这 门课程的前提课程是高等数学、电路理论、数模电子技术，它的后续课程是现 代控制理论、线性系统理论、计算机控制技术、炮控系统和火控系统。 二. 学习《自动控制原理》的目的 通过对《自动控制原理》的学习，使学员掌握自动控制原理的分析和设计方法； 使学员具备分析和设计自动控制系统的能力；使学员达到灵活运用基本原理和 方法的素质。 三. 课程特点 一门理论与工程相结合的基础课程，以工程思维观念为指导，以实际应 用为目的，注重工程素质培养和专业基本训练。 四. 教材 1、课堂教