基于纹理特征匹配的待焊区自主识别方法.pdfVIP

王胜华等：基于纹理特征匹配的待焊区自主识别方法 基于纹理特征匹配的待焊区自主识别方法 王胜华 邹怡蓉 王 力 张 骅 都 东 (清华大学 先进成形制造教育部重点实验室，北京 100084) 摘要：针对多层多道焊等通常视觉方法不易实现自主识别的问题，本文提出了基于纹理特征匹配的自主识别方法。 该方法利用了待焊工件图像上待焊区和母材区具有的明显图像纹理特征差异，以及该差异沿焊接方向的相似性， 采用模式识别的方法，即选取模板后，对模板及局部的工件图像（待焊区边缘区域）进行相同的纹理特征提取， 再进行相关匹配，来实现待焊区的自主识别。进行的识别实验表明，该方法能够实现多层多道焊等的自主识别。 关键词：待焊区识别；图像纹理；特征匹配 1 前言 [1] 在机器人焊接领域，如何提高系统装备的智能化水平已成为关注重点 ，并在能源装备制造、航天制 造等方面有着广泛的应用需求。焊缝识别和焊缝自动跟踪是其中重要的研究方向。视觉方法由于其非接触、 大信息量等优点[2]，被不少研究者关注。但目前采用的视觉传感