在ARM实现嵌入式系统的过程.docVIP

实现一个什么都不能做的嵌入式操作系统1.首先确定CPU，在这里为了简单，就选用嵌入式的CPU，比如ARM系列，之所以用RISC（简单指令集）类型的CPU，其方便之处是没有实模式与保护模式之分，采用线性的统一寻址，也就是不需要进行段页式内存管理，还有就是芯片内部集成了一些常用外设控制器，比如以太网卡，串口等等，不需要像在PC机的主板上那么多外设芯片2.确定要实现的模块和功能，为了简单，只实现多任务调度（但有限制，比如最多不超过10），实现中断处理（不支持中断优先级），不进行动态SHELL交互，不实现动态模块加载，不实现fork之类的动态进程派生和加载（也就是说要想在你的操作系统上加入用户程序，只能静态编译进内核中；不支持文件系统，不支持网络，不支持PCI，USB，磁盘等外设（除了支持串口，呵呵，串口最简单嘛），不支持虚拟内存管理（也就是说多任务中的每个进程都可以访问到任何地址，这样做的话，一个程序死了，那么这个操作系统也就玩完了）3.确定要使用的编译器，这里采用GCC，文件采用ELF格式，当然，最终的文件就是BIN格式，GCC和LINUX有着紧密的联系，自己的操作系统，需要C库支持和系统调用支持，所以需要自己去裁剪C库，自己去实现系统调用4.实现步骤：首先是CPU选型，交叉编译环境的建立，然后就是写BOOTLOADER，写操作系统。如何实现BOOTLOADER1.之所以要实现一个专用的BOOTLOADER，一是为了更好的移植和自身的升级，二是为了方便操作系统的调试，当然，你完全可以将这部分所要实现的与操作系统相关的功能集成到操作系统中去2.确定一个简单的BOOTLOADER所要完成的功能：我们这里只需要完成两个主要功能，一是将操作系统加载到内存中去运行，二是将自己和操作系统内核固化到ROM存储区（这里的ROM可以是很多设备，比如嵌入式芯片中的FLASH，PC机上的软盘，U盘，硬盘等）3.BOOTLOADER的编写：第一步：要进行相关硬件的初使化，比如在at91rm9200这块嵌入式板子上（以后都使用这一款芯片，主要是我对这款芯片比较熟悉，嘿嘿），大概要做接下来的几方面的工作，其一：将CPU模式切换进系统模式，关闭系统中断，关闭看门狗，根据具体情况进行内存区域映射，初始化内存控制区，包括所使用的内存条的相关参数，刷新频率等，其二：设定系统运行频率，包括使用外部晶振，设置CPU频率，设置总线频率，设置外部设备所采用的频率等。其三：设置系统中断相关，包括定时器中断，是否使用FIQ中断，外部中断等，还有就是中断优先级设置，这里只实现两个优先级，只有时钟中断高一级，其它都一样，而中断向量初始化时都将这些中断向量指向0x18处，并关闭这里的所有中断，如果板子还接有诸如FLASH设备的话，还需要设置诸如FLASH相关操制寄存器，其四：需要关闭，到此为止，芯片相关内容就完成初始化了第二步：中断向量表，ARM的中断与PC机芯片的中断向量表有一点差异，嵌入式设备为了简单，当发生中断时，由CPU直接跳入由0x0开始的一部分区域（ARM芯片自身决定了它中断时就会跳入0x0开始的一片区域内，具体跳到哪个地址是由中断的模式决定的，一般用到的就是复位中断，FIQ，IRQ中断，SWI中断，指令异常中断，数据异常中断，预取指令异常中断），而当CPU进入相应的由0x0开始的向量表中时，这就需要用户自己编程接管中断处理程序了，这就是需要用户自己编写中断向量表，中断向量表里存放的就是一些跳转指令，比如当CPU发生一个IRQ中断时，就会自动跳入到0x18处，这里就是用户自己编写的一个跳转指令，假如用户在此编写了一条跳转到0的指令，那么这个地址就是一个总的IRQ中断处理入口，一个CPU可能有多个IRQ中断，在这个总的入口处如何区分不同的中断呢？就由用户编程来决定了，具体实现请参见以后相关部分，中断向量表的一般用一个vector.S文件，当然，如何命名那是你自己的喜爱，但有一点需要声明，那就是在链接时一定要将它定位在0x0处第三步：设置堆栈，一般使用三个栈，一个是IRQ栈，一个是系统模式下的栈（系统模式下和用户模式共享寄存器和内存空间，这主要是为了简单），设置栈的目的主要是为了进行函数调用和局部变量的存放，不可能全用汇编，也不可能不用局部变量第四步：将自己以后的代码段和数据段全部拷贝至内存，并将BSS段清零第五步：进行串口的初始化（主要是为了与用户交互，进行与PC机的文件传输），FLASH的初始化（这里在FLASH中存放BOOT和内核），FLASH驱动的编写（这里的驱动有别于平常所说的驱动，由于FLASH不像SDRAM，只要设定了相关控制器之后就可以直接读写指定地址的数据，对FLASH的写操作是一块一块数据进行，而不是