直线驱动铰链机构的键合图因果关系分类整理 - journal of .pdf

第* 卷第* 期 东 北 大 学 学 报 （ 自 然 科 学 版 ） 6$ ) * ，+$ * ! #+ 年 * 月 #$%’() $* +$,-.(/,.’ 0’12./1,3（+(,%() 451.’5. ） #%) ! # + , 7$1 ：# ’+’8 9 1//’ #) % !+ ! #+ * ! 直线驱动铰链机构的键合图因果关系分类整理 李晓田，王安麟 （同济大学 机械工程学院，上海, ! #($ ） 摘, , , 要：采用键合图方法对直线驱动铰链机构进行动力学建模时，传统的虚拟弹性铰接点或拉格朗日乘 子法会引入新的动态环节导致出现刚性问题，势流关系混乱难以规范化和模块化 提出了一种针对该机构的 键合图因果关系分类整理方法，通过元件接口势流因果分析及元件间连接规则整理两个方面，分类为液压缸、 主部件和连杆三种元件，并分别统一各铰接点势流因果关系接口为根点、外力顶点、力输出点和负载点，使得 刚体元件接口的因果关系得以延续 在此基础上建立了元件间连接的规范方法以简化建模过程 最后反铲挖 掘机的建模及仿真示例证明了本方法对于工程机械的常见工作机构均可适用 关, 键, 词：直线驱动铰链机构；分类；键合图方法；因果关系；工程机械 中图分类号：: $*- $!, , , 文献标志码：;, , , 文章编号：#) % !+（!#+ ）* % # % ) !#$$%%’#(%)* ) !#+$#%(, %* -)*. /0#12 3).4 )0 5%*4#0 6’(+#()0 748)+(4 9)%*( 34’2#*%$: ! #$%’($%) ，*+,- +)’.$) （45-$$) $* .5-(’15() =’1’..1’ ，?$’91 0’12./1,3 ，4-(’-(1 !#($ ，@-1’( @$./A$’71’ (%,-$ ：B! C1($D ,1(’ ，=DE(1) ：F1($,1(’((#. -$,E(1) 5$E ） 6;$(0#’( ：G$’7 (A- E$7.)1’ *$ )1’.( (5,%(,$ .2$)%,. 9 $1’, E.5-(’1/E H-15- %/./ B((’. (AA$(5- $ /,1** 5$EA)1(’5. (AA$(5- H1,- ’.H .).E.’,/ 1’/.,.7 5(%/./ /,1** .I%(,1$’ A$J).E/ ， (’7 5(%/()1,3 1’ J$’7 (A- 1/ ’$, 5)(//1*1.7 (’7 E$7%)(1K.7 ; 5(%/()1,3 5)(//1*15(,1$’ E.,-$7 1/ A$A$/.7 *$ E$7.)1’ H1,- ,-1/ L1’7 $* E.5-(’1/E @)(//1*15(,1$’/ *$ .).E.’,/ (. 5)(//1*1.7 (/ E(1’DJ$73 ，53)1’7. (’7 ).2. ,3A. J3 (’()3/1/ $* .).E.’, J$’7 (A-/ (’7 5$’’.5,1$’ A(,,.’/ ， (’7 9 $1’,/ (. 5)(//1*1.7 (/ $$, ，A%/-. ，A%/-.7 (’7 )$(7 ,3A. ,$ E(1’,(1’ ,-. $11’() 5(%/() )1’L @(%/()1,3 7.,.E1’(,1$’ A1’51A)./ (. A$A$/.7 J3 ,-./. 7.*1’1,1$’/ ,$ E(L. E$7.)1’ $7.)1’.// ;’ .F5(2(,$ E.5-(’1/E E$7.)1’ (’7 /1E%)(,1$’ 7.E$’/,(,1$’ A$2.7 ,-(, A$A$/.7 E.,-$7 1/ /%1,(J). *$ E.5-(’1/E 5(/./ $* .(,-E$21’ 2.-15)./ 4, =)0.$