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第16卷第4期 南京 工 业 职 业技 术 学 院 学报 Vol.16,No.4 2016年12 月 Journal of Nanjing Institute of Industry Technology Dec. ,2016 搬运机械手控制系统设计 周　 玲,王晓勇 (南京工业职业技术学院　 机械工程学院,江苏　 南京　 210023) 摘 要:针对PLC控制系统多采用经验法进行设计并导致设计结果的性能及可靠性因个体经验不同而呈现明显差异 的现状,对搬运机械手控制的软硬件采用了公理设计方法进行设计,实现了解耦设计,提升了系统的可靠性,降低了调 试成本,并验证了PLC控制系统公理化设计方法的有效性。 关键词:搬运机械手;PLC;控制系统;公理化设计 中图分类号:TP273;TH166 文献标识码:A 文章编号:1671 4644(2016)04 0001 04 　 　 随着工业自动化水平的提升,PLC在工业设备 用户需求 功能分解 系统硬件设 控制流 计与选型 、 中被广泛应用,PLC 系统的可靠性直接影响设备的 系 程 参数 [1] 统 运行安全 。 但是,现有的PLC控制系统的设计仍 层 CA FR DP PV 层 然以经验设计方法为主,这种方法主要按照一定的 设 间 计 映 [2] 射 设计原则进行系统配置、硬件选型、程序设计 ,这 些步骤和规则只能为设计者提供概略的指导性建 软 层 件 间 议,系统的设计主要依靠设计者的经验,不同的设计 层 CA FR DP PV 约 设 束 者由于经验水平不同,所设计出的控制系统的性能、 计 可靠性相差很大。 本文运用 PLC 系统公理化设计 需求分析 程序功能 程序接 程序实现 块划分 口设计 方法对搬运机械手软硬件系统进行了设计,实现了 图1　 PLC系统公理化设计过程 可解耦设计,提高了系统的可靠性。 2　 搬运机械手 1　 PLC系统公理化设计方法 　 　 搬运机械手在工业中被广泛应用,如图2 所示 　 　 公理化设计是美国麻省理工学院机械系的N. 的搬运机械手的主要任务是把物品从右工作台搬到 [3,4] [5] P.Suh 教授提出的设计理论 。 文