伺服控制系统课件（新）ch05a-1n.pptVIP

* 前馈控制器的传递函数Gff(S)为 前馈控制器的传递函数Gff(S)虽然能实现完全补偿，但， 要求精确的Gd(S)，Gp(S) 所以，在实际工程中一般不单独采用前馈控制方案。 * 　1. 静态前馈控制 　　适用于干扰通道Gd(s)和控制通道Gp(s)的动态特性相同的情况下，此时有： * 2. 动态前馈控制 当被控对象的控制通道和干扰通道的传递函数不同时，或对动态误差控制精度要求很高的场合，必须考虑采用动态前馈控制方式。 * 　　 3. 前馈—反馈控制 单纯的前馈控制 只能对指定的扰动量进行补偿； 对指定的扰动量，由于环节或系统数学模型的简化、工况的变化以及对象特性的漂移等，也很难实现完全补偿。 前馈—反馈控制 前馈控制器用来消除主要扰动量的影响； 反馈控制器则用来消除前馈控制器不精确和其它不可测干扰所产生的影响。 * 典型的前馈—反馈控制系统结构图 补偿控制器 反馈控制器 干扰通道传函 控制通道传函 反馈通道传函 扰动量 输入量 输出量 * 干扰D(S)对被控量Y(S)的闭环传递函数为 干扰D(S)作用下，对被控量Y(S)完全补偿的条件是： 而 因此有 * 引入前馈必须遵循以下原则