自动控制力理论第二章11.pptVIP

* 第二章 线性系统的数学模型 §2-1 线性系统的输入-输出时间函数描述 §2-2 线性系统的输入-输出传递函数描述 §2-3 非线性数学模型的线性化 §2-5 方框图 §2-4 典型环节的数学模型 §2-6 信号流图 §2-1 线性系统的输入-输出时间函数描述 一、线性系统输入-输出微分方程描述的建立 （机理分析法） 例1 机械位移系统 例2 R-L-C 系统 其中 n＞＝m 微分方程的一般形式： 描述线性定常系统的微分方程为： 实验辨识方法的理论依据 ： C(t)=H(t)r(t) 假设线性系统是定常的，初始条件为零或初始状态为零 ，其响应和输入之间满足齐次和线性关系 ，即： 二、脉冲响应（实验辨识法） 给定输入是单位脉冲函数时实验辨识基本原理 脉冲函数的表达式为： A为脉冲面积或脉冲强度。 脉冲强度A=1时的脉冲函数记为 ，令 并求取极限，则称为单位脉冲函数 。 ，令 零初始条件的线性定常系统的输入δ(t)，得到的输出称为系统的单位脉冲响应，也称为权函数，记作g(t)。 §2.2 线性系统的输入—输出传递函数描述 为什么采用传递函数来描述？ 微分方程描述不直观、求解困难。 　　线性常微分方程经过拉氏变换，即可得到系统在复数域中的数学模型，称之为传递函数。 　　将单位脉冲响应g(t)的曲线转换成相应的传递函数。表示其输入输出关系。