自动控制原理第7章2.pptVIP

7.4.3 非线性系统的相平面分析 1 非线性系统的局部特性 非线性系统可以有多个奇点， 在每个奇点附近的局部 区域内， 相轨迹与线性系统的情形十分相似。 如果上述非线性系统的奇点为原点， 则应用Taylor 公式可展开为： 在原点附近略去高阶项， 得近似线性系统 非线性系统的局部特性可以由上一小节分析的线性 系统的各种相轨迹来近似。 2 非线性系统的极限环 在相平面中， 极限环定义为一条孤立的封闭曲线。 极限环的轨迹必须同时具备 和 这两个 封闭性 孤立性 性质。 体现周期运动特性 体现极限特性 * * 3 相轨迹的奇点 相轨迹上点 处的斜率： 若相轨迹上某点处不同时满足 及 ， 则其斜率可唯一确定， 通过该点的相轨迹只有 一条， 相轨迹不可能在该点处相交。 相轨迹上点 处的斜率： 若相轨迹上某点处同时满足 及 ， 即 型， 则其斜率不确定， 这样的点称为奇点。 相轨迹有无穷多条， 通过该点的 奇点 系统的平衡点 一般来说，线性系统只有一个奇点； 一般来说，非线性系统有多个奇点。 [例7-5] 给定一个非线性二阶系统 求它在相平面内的奇点。 4 相轨迹通过 轴处的斜率 相轨迹通过 轴处的斜率为 ， 即相轨迹与