自动控制原理第三章11.pptVIP

三种常用的输入信号 阶跃函数： x(t)=A , t0, 　单位阶跃函数x(t)=1 ,t0, 　拉氏变换x(s)=A/s, 斜坡函数： 　x(t)=At , t0, 　拉氏变换x(s)=A/s2, 抛物线函数： x(t)=At2 , t0, 拉氏变换x(s)= 2A/s3 §3－1　控制系统的时域指标 控制系统的时域性能指标，是根据系统在单位阶跃函数作用下的时间响应——单位阶跃响应确定的，通常以y（t）表示。 1、超调量σ% 响应曲线超出稳态值的最大偏差与稳态值之比。 　　即　　　　　　　　　　　超调量表示系统响应过冲的程度 。 2、上升时间tr 响应曲线从零首次上升到稳态值h(∞)所需的时间，称为上升时间。对于响应曲线无振荡的系统，tr是响应曲线从稳态值的10%上升到90 %所需的时间。 延迟时间td:响应曲线第一次到达终值一半所需的时间。 3、峰值时间tp 响应曲线超过稳态值y(∞)达到第一个峰值所需的时间。 4、调节时间ts 在稳态值y(∞)附近取一误差带，通常取 响应曲线开始进入并保持在误差带内所需的最小时间，称为调节时间。 ts越小，说明系统从一个平衡状态过渡到另一个平衡状态所需的时间越短。 tr,tp和ts表示控制系统反映输入信号的快速性，而σ%和N反映系统动态过程的平稳性。即系统的阻尼程度。其中ts和σ%是最重要的