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一种汽车电泳涂装输送机构执行器饱和研究.pdf
2017年第5期
文章编号：1009—2552(2017)05一0067—05
DOI：10．13274／j．cnki_hdzj．2017．05．016
一种汽车电泳涂装输送机构执行器饱和研究
曹 祥，高国琴
(江苏大学电气信息工程学院，江苏镇江212013)
摘要：对于一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构，为解决其控制系统执行器具有输出饱和
特性而难以实际实现高性能控制的问题，通过设计一个饱和补偿器实现对执行器饱和的补偿，
并将饱和补偿器与滑模控制器相结合，提出一种考虑执行器饱和的滑模控制策略。其次，运用
器饱和的滑模控制器进行仿真比较，结果表明，采用执行器饱和补偿的滑模控制策略，能有效
解决实际系统存在的执行器饱和问题，其跟踪误差显著减小，响应速度较快，系统跟踪性能得
以改善。
关键词：混联机构；滑模控制；执行器饱和
中图分类号：TP273．5文献标识码：A
onactuatorsaturationofautomobile conVeying
Study electro-coating
CA0
Xiang，GAOGuo．qin
ofElectricalInfomation ProViIlce，China)
(School Engineering，JiangsuUIliversity，zhenjiang212013，Jiangsu
tosolVethe
Foranovel mechanismforautomobile order
Abstract： hybrid electr0-coatingconveying，in
of inrealizationof control duetotheactuatorsaturationofthecontml
dimculty
pmblem high perfo珊ance
ofthis saturation is torealizethe ofactuator
system mechanism，a compensatordesigned compensation
saturation．Onthis a modecontrol withconsidemtionofactuatorsaturationis
basis，sliding stmteg)r
thecombinationofthesaturation and mode the
proposedthrough compensatorsliding controller．Then，
ofthe control is witha
stabilitytheory．Finally，compared
stabilitypI．oposed strategyprovedbyLyapunoV
contr01lerwithoutconsidemtionofactuator MATLABsimulationresultsshow
slidingmode saturation，the
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