一种视觉导航用路标及快速识别方法研究.pdfVIP

2017年6月1日 现代电子技术 Jun.2017 第40卷第11期 ModernElectronicsTechnique Vol.40 No. 11 132 132 doi：10.16652/j.issn.1004⁃373x.2017.11.034 一种视觉导航用路标及快速识别方法研究 霍 亮，张小跃，张春熹 （北京航空航天大学 仪器科学与光电工程学院，北京 100191） 摘 要：为解决视觉导航数据量大，计算周期长，与其他导航方式进行组合导航时存在信息滞后的问题，借鉴矩阵式 二维码设计思想设计了一种可用于视觉导航快速识别的路标，并基于此路标特征提出一套快速识别方法。进行动态识别实 验验证该快速识别方法，实验结果表明，所设计路标及提出的快速识别方法可以实现快速识别，满足视觉导航实时性要求， 在采集图像畸变严重或路标只是部分进入视场等导致无法解码的情况下，系统依然可以输出部分导航信息。 关键词：视觉导航；二维码；路标设计；图像处理 中图分类号：TN911.73⁃34 文献标识码：A 文章编号：1004⁃373X（2017）11⁃0132⁃05 Study on a landmark for vision navigation and its fast recognition method HUOLiang，ZHANGXiaoyue，ZHANGChunxi （SchoolofInstrumentationScienceandOpto⁃electronicsEngineering，BeihangUniversity，Beijing 100191，China） Abstract：Tosolvetheproblemsoflargedatasizeandlongcomputationperiodofvisionnavigation，andinformationpost⁃ ponementwhenthecombinednavigationisintegratedwithothernavigationmodes，alandmarkforvisionnavigationfastrecogni⁃ tionwasdesignedaccordingtothedesignthoughtofmatrixtwo⁃dimensionalcode.Onthebasisofthelandmarkcharacteristic，a landmarkquickrecognitionmethodisproposed.Theexperimentofdynamicidentificationiscarriedouttoverifythevalidityof thefastrecognitionmethod.Theexperimentalresultsindicatethatthelandmark andfastrecognitionmethodcan realizetherecog⁃ nition quickly，satisythereal⁃timerequirementofvisionnavigation，andthesystemcanalsooutputthepartnavigationinformationin thecaseofdecodingfailurebecauseofseriousdistortionofthecollectedimageandpartlandmarkenteringintothefieldofview. Keywords：visionnavigation；two⁃dimensionalcode；landmarkdesign；imageprocessing 性能。文献[9]提出一种彩色路标，系统彩色直方图特