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2017-07-24 发布于湖北
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单目视觉下结构化车道实时检测.pdf

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单目视觉下结构化车道实时检测.pdf

第33卷第4期信号处理 V01．33No．4 SIGNAL 2017年4月 JOURNALOF PROCESSING Apr．2017 文章编号：1003一0530(2017)04—0635一06 单目视觉下结构化车道实时检测胡忠闯1 陈杰2 顾兆伦1 钱法涛1 (1．浙江大学计算机科学与技术学院，浙江杭州310027；2．杭州市机构编制电子政务中心，浙江杭州310027) 摘要：车道检测是高级驾驶员辅助系统的重要组成部分。本文对视频进行实时处理，实现对结构化车道线的实时检测。首先使用行方向的sobel算子对处理区域进行边缘增强，接着在处理后的区域使用IsD(“nesegment Detector)进行线段提取，提取的线段集合包含代表车道线的线段。最后通过线段倾角以及相对位置过滤线段集合，并结合线段稳定帧数来筛选出最佳候选车道线。 Detector 关键词：车道检测；行方向的Sobel算子；Linese舯ent 中图分类号：7rP391 文献标识码：A DoI：10．16798“．issn．1003—0530．2017．04．027 Real-timeStructuredLane MonoclllarⅥsi蛐 Detecti伽by HU CHENJie2GUZhao．1unl Yun—ta01 zhong．chuan91 QIAN (1． of 310027，China； CoUegeComputerScience，ZhejiangUniversity，Hangzhou，Zhejiang 2． E·GoveHlmentCenterof 0rganization 3l0027，China) Hangzhou Establishment，Hangzhou，Zhejiang detectionisan ofadvanceddriver Inthis thevideo AbstI‘act：Lane assistance importantpart systems． paper，weprocessed in real—time of for real—timefbr detectionstmctured weusedhorizontalSobel the achieving lane．Firstly operatorenh锄cing in weneededto thenweused toeXtractlines edgetlleareathat process．And LSD(“neSegmentDetector)algorithmset， of line wereusedto whichincludedtlle thelane andrelative filterline an甜e set，and representati