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基于动态三角网格和启发式搜索算法路径规划研究.pdf
2017年6月1日 现代电子技术 Jun.2017
第40卷第11期 ModernElectronicsTechnique Vol.40 No. 11
103
103
doi：10.16652/j.issn.1004⁃373x.2017.11.027
基于动态三角网格和启发式搜索算法路径规划研究
王文霞
（运城学院 计算机科学与技术系，山西 运城 044000）
摘 要：在静态三角网络的基础上设计实现了动态三角网络地图算法，通过改变三角网格地图障碍物变化过程中的网
格节点代价值，设计相关算法模块并对新生成的网格地图实时获取更新信息，实现动态变化效果。结合搜索算法Anytime
ReplanningA*（ARA*）和D*Lite，实现在动态环境中的路径规划方法AnytimeDynamicA*（AD*），通过对网格地图中已扩展
信息的保存和在有限时间内不断缩小膨胀因子，找到网格地图中代价值最小的节点，动态规划得到最优路径。在动态环境
中，通过模拟动态场景图，并应用动态规划方法建立相应的数据搜索结构和方法，对仿真效果进行分析和对比。
关键词：动态三角网格；AD*算法；路径规划；模拟仿真
中图分类号：TN911.1⁃34；TM417 文献标识码：A 文章编号：1004⁃373X（2017）11⁃0103⁃04
Research on path planning based on dynamic triangular mesh
and heuristic search algorithm
WANGWenxia
（DepartmentofComputerScienceandTechnology，YunchengUniversity，Yuncheng 044000，China）
Abstract：Thedynamictriangularnetworkmapalgorithmwasdesignedandimplementedonthebasisofstatictriangular
meshtochangethegridnodecostvalueintheobstaclechangingprocessofthetriangularmeshmap.Therelatedalgorithmwas
designed to acquire the updata information of the generated grid map in real time to realize the dynamic change effect. The
searchalgorithmAnytimeReplanningA*（ARA*）andD*LitearecombinedtorealizethepathplanningmethodA*（AD*）in
dynamicenvironmet.Theextendedinformationingridmapissaved，andtheexpansionfactorisreducedconstantlyinthefinite
timetofindthenodewithminimumcostvalueinthegridmap，andobtaintheoptimulpathofdynamicplanning.Thedynamic
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