大型开沟铺管机自动控制系统的研制-机电工程.PDF

第29卷第12期 机 电 工 程 Vol.29 No.12 A-PDF Split DEMO : Purchase from www.A-PDF.com to remove the watermark 2012年12月 JournalofMechanicalElectricalEngineering Dec. 2012 大型开沟铺管机自动控制系统的研制* 1 1 1 2 1 王丽丽 ，胡小安 ，伟利国 ，刘 刚 ，张小超 （1. 中国农业机械化科学研究院，北京 100083； 2. 中国农业大学 现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室，北京 100083） 摘要：为了解决1KPZ-250型开沟铺管机自动控制系统中的关键问题，在分析其工作原理和基本结构的基础上，将液压驱动技术、电 液调控技术、传感器技术、GPS技术、人机环境工程模块化技术等应用到机器中，提出了车体姿态、自动行走和开沟深度的自动控制 方法，并总体设计了开沟铺管机的车体自动调平控制系统、自动导航控制系统和激光高程控制系统。研究结果表明，该系统的动态 品质较好，当车体倾斜时能自动将其调节到水平位置；机器能够按照预定的路径实现自动导航，偏航误差控制在±10cm以内；开沟铺 管的高程误差可控制在±20mm以内，能够满足控制系统的要求。 关键词：开沟铺管机；自动调平；自动导航；高程控制 中图分类号：S222；TH39；TP274 文献标志码：A 文章编号：1001-4551（2012）12-1448-05 Developmentofautomaticcontrolsystemonlarge-sizedtrencher andpipe-layer 1 1 1 2 1 WANGLi-li ，HUXiao-an ，WEILi-guo ，LIUGang ，ZHANGXiao-chao （1.ChineseAcademyofAgriculturalMechanizationSciences，Beijing 100083，China； 2.KeyLaboratoryofModernPrecisionAgriculturalSystemIntegrationResearch，MinistryofEducation， ChinaAgriculturalUniversity，Beijing 100083，China） Abstract：Inordertosolvethekeyproblemsof 1KPZ-250 trencherandpipe-layer，hydraulicdrivetechnology，electro-hydrauliccontrol technology，sensortechnology，GPStechnology，human-machineenvironmentengineeringmodularizationtechnologywereappliedtothe machineonthebasisofanalyzingitsworkingprincipleandbasicstructure.Thusautomaticcontrolmethodinautomaticlevel，automatic walkingandditchingdepthwasputforward，besides，theautomaticlevelingcontrolsystem，automaticnavigationcontrolsystemandlaser height automatic control syste