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当 A 输入为低电平， B 输入为高电平时，晶体管放大器 VT3 ， VT2 导通， VT1 ， VT4 截止。 VT3 ， VT2 与电动机一起形成一个回路，驱动电动机正转。当 A 输入为高电平， B 输入为低电平时，晶体管 VT3 ， VT2 截止， VT1 ， VT4 与直 流电机形成回路，驱动电动机反转。 4 个二级管起到保护晶体管的作用。 功率晶体管采用 TP521 光耦器驱动，将控制部分与电动机驱动部分隔离。 光耦器的电源为 +5V ， H 型驱动电路中晶体管功率放大器 VT3 ， VT1 的发射极所 加的电源为 12V 。 4.3 路程计算模块的选择与设计 方案 1 ：采用霍尔集成片。 该器件内部有三片霍尔金属板组成，利用霍尔效应而产生电压，因此可以在 车轮上安装磁片， 而将霍尔元件固定在车架上， 通过对脉冲的计数实现路程的测 量。 方案 2 ：采用光电传感器 受 鼠标工作原理的启发，采用断续式光电开关，由于开关是沟槽结构，可将 其置于固定轴上， 在车轮上安装多个遮光条， 让其恰好通过沟槽， 产生一个脉冲， 对脉冲计数。 以上两种方案都是较可行的，但在本题中车轮较小，方案 1 安装困难，容易 产生干扰，相反，方案 2 的精度高，故我们采用方案 2 。 当光敏二级管接收到光时， VT1 和 VT2 导通， VT3 不能导通， A 点为高电平，此时 MCU 口收到的电平为高电平； 当光敏二级管未接收到光源时， 则 VT1 和 VT2 不导通， VT3 导通， A 点输出低电平。 ， MCU 口接收到方波计数。 4.4 电机稳速的设计 高性能可变速度稳定器电路如图 2 所示。它可用作宽范围速度可变的场合。 图中电机的电源是经过 317K 三端稳压器集成电路输出。 电机的电流经 R5 和 RV2 取样，把部份电压送到 IC2 和 Q1 组成的同相直流放大器。 Q1 发射极电压 正比于电机负载电流。 三端稳压器的输出电压等于本身的输出电压再加上 Q1 发射极上的电压。因 此， 当电机负载增加时， 电路输出电压将自动上升， 增加电机的驱动能力， 保持 电机速度不变。为了保持有负载与无负载时，电机的速度相同。首先调节 RVl 使电机的转速为最大转速的三分之一。然后调节 RV2 到额定转速。 5. 系统的软件设计 智能小车的控制器采用 ATMEL 公司的 AT89C51 ， 因为在程序中不需要涉及 精确的实时操作，所以使用 C 语言进行编写，这样可以大大提高效率。 5.1 程序设计流程图 参考文献： [1] 谢自美 《电子线路设计、 实验、 测试》 [M] 武汉： 华中理工大学出版社， 2000. 附：系统原程序 // 定义头文件 #includereg51.h #includestdio.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int //******* #define dl 50 uchar idata plus[7]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x05,0x00}; uchar idata minu[7]={0x01,0x05,0x04,0x06,0x02,0x03,0x00}; Uchar code tabe[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90}; uchar k=0; uchar idata *x; uint dr; sbit motor1=P1^2; sbit motor2=P1^3; sbit p1_7=P1^7; // 延时子程序 void delays(void) {int j,k; for(k=0;k1000;k++) for(j=0;j1000;j++); } // 步进电机控制 void stp(cf,n) { bit cf; uint n; uint i; if (cf==0) x=plus[0]; else x=minu[0]; TMOD=0x01; TH0=(65536-dl*500)/256; TL0=(65536-dl*500)%256; TR0=1; ET0=1; EA=1; for(i=0;in;i++) {while(k==0); k=0; } }void delay(void) interrupt 1