直流无刷马达之模糊PID控制器设计Fuzzy PID Control of a DC.PDF

2010 年資訊科技國際研討會論文 直流無刷馬達之模糊PID控制器設計 Fuzzy PID Control of a DC Brushless Motor 作者一 作者二 施能義 高嘉隆 亞洲大學資訊工程系副教授 亞洲大學資訊工程系研究生 e-mail:shih@.tw e-mail:kaochialun@.tw 摘要 1.前言 模糊理論是為了解決真實世界中普遍存 近年來無刷馬達的許多優良特性，使得無 在的模糊現象而發展的一門學問，它是美國加 刷馬達成為業界競相轉型與發展之工具。如空 州柏克萊大學L.A.Zadeh於1965年首先提出的 調機、洗衣機、運動器材、代步車、手工具機 ... 一種定量表達工具，用來表現某些無法確定定 等，都能夠看到其發展之歷程。為了精進提升 義的模糊性概念。模糊理論的重點就是要建立 馬達特性，本文使用近代控制技術，以模糊理 一種數學模型，能夠學習人為處理模糊事物的 論結合傳統 PID控制器，以設計具智慧型直流 不確定性，以便能夠將其運用於電腦，進一步 無刷馬達控制器，使其能適應不同環境而達到 設計出比現階段控制或傳統控制、具有更好之 期望之要求。經模擬後與傳統之PID控制器比 強健性及適應性。 較，顯示出能提升驅動能力與控制效能，驗證 本文先推演 SSM-N-04-720F 直流無刷馬 本論文方法的可行性。未來期望此一模糊PID 達後，結合 PID 控制器架構，再利用模糊理 能在嵌入式系統中成為無刷馬達之主要控制 論來調變改善 PID 控制器之參數 ， ， K K P I 器。 K D ，使其具有適應性功能。根據模糊控制理 關鍵詞 :直流無刷馬達、Fuzzy 、PID 、Simulink 。 論，本文是採用三角形的歸屬函數，將系統的 誤差及誤差微分兩者分別依照模糊規則庫建 Abstract : 立歸屬函數圖，將模糊概念與 PID 控制器結 合使用，設計出模糊調變 PID 控制器參數。經 模擬結果，顯現性能已有明確改善特性，能達 In recent years, brushless DC motor has many excellent characteristic. It makes the 到所期望的要求。 brushless DC motor as the industrys main development tools. Such as air conditioners, 2.系統說明 washing machines