带有输入时滞的动力定位船鲁棒滑模控制_谢文博.pdfVIP

34 10 Vol． 34 № ． 10 第 卷第 期 哈 尔 滨 工 程 大 学 学 报 2013 10 Oct． 2013 年 月 Journal of Harbin Engineering University 带有输入时滞的动力定位船鲁棒滑模控制 1 1 1 2 ， ， ， 谢文博 付明玉 丁福光 张健 (1． ， 150001 ;2 ． ， 150001) 哈尔滨工程大学自动化学院 黑龙江哈尔滨 哈尔滨工业大学航天学院 黑龙江哈尔滨 : 、 ， 摘 要 针对动力定位船定位作业时推进器 舵等执行机构的时滞问题 设计了一种根据时滞上界选取参数的鲁棒滑模 ， DP ． ， 控制器 以降低控制输入时滞对 系统的影响 首先将多执行机构时滞简化为水平面三自由度的控制输入时滞 再将 ， ． 带有输入时滞的系统模型等效为状态时滞系统 然后针对未知有界干扰给出了带有时滞滑模项的鲁棒滑模控制律 在 ， Lyapunov-Krasovskii ， ， 稳定性分析中 通过设计合适的 泛函 给出了系统稳定时控制增益的选取条件 证明了系统控制误差 ． ， ． PID 收敛于零 与传统的定位作业控制方法相比 该算法对时滞影响有一定的鲁棒性 仿真中利用 和时滞鲁棒滑模控制 ， ， ． 算法 对比了船舶定位作业时的控制效果 说明了本文所提出算法的有效性 : ; ; ; ; 关键词 动力定位 输入时滞 状态时滞 鲁棒控制 滑模控制 doi :10 ． 3969 /j ． issn． 1006-7043． 201302015 网络出版地址:http :/ / www． cnki． net / kcms / detail / 23． 1390 ． U． 0855 ． 001． html 中图分类号:O231． 2 文献标志码:A 文章编号:1006-7043 (2013)10-1249-05 Ｒobust sliding mode control on the dynamic positioning vessel