港口电力驱动 2.pptVIP

第2章 港口机械电力拖动的一般问题;§2- 1 工艺特点及负载特性;§2- 2 电力拖动系统电动机选择;4、电动机容量计算：;A. 提升机构;A. 提升机构;B. 下降机构;C. 平移机构;C. 平移机构;C. 平移机构;D. 旋转机构;E. 变幅机构;4、电动机容量计算：;4、电动机容量计算：;4、电动机容量计算：;4、电动机容量计算：;§2- 3 电气传动调速方案;4、计算电气设备参数;§2- 3 电气传动调速方案; 交流绕线式异步电动机 转子电路串电阻与同轴的涡 流制动器调速系统，在起重 机械电力传动中得到广泛应 用。无论位能性负载还是反 抗性负载均能得当满意效果。;;优点;§2- 4 典型电气传动控制系统;§2- 5 特殊控制环节;§2- 5 特殊控制环节;§2- 5 特殊控制环节;§2- 5 特殊控制环节;§2- 5 特殊控制环节;§2- 5 特殊控制环节;三、负荷均衡和速度均衡控制;双绳抓斗 1- 颚板；2-撑杆；3-上承梁；4-下承梁；5-开闭绳；6-支持绳；7、8-驱动卷筒;抓货;三、负荷均衡和速度均衡控制;;速度均衡环节：采用位置状态控制(如开斗下降，保持开度，如闭合，行程差变化)。通过对支持和开闭两台电动机相对行程差的测量，提供速度均衡控制信号。开闭两台电动机相对行程差的测量由各自的轴角编码器、脉冲发生器、加法器、数模转换器完成。 支持与开闭电机的速度是由支持电动机主令控制器操纵的，开闭电动机的主令控制器只在抓斗开闭时工作。;;摇摆的产生;摇摆控制;1、自动模式 ①控制系统采用双闭环: 内环为摆角环，外环为位置环，均采用PID. ; ;③发展方向：不测摆角 测量：摆动加速度，利用模型，估算摆角。; ; ;美国GE（AS2000）： 监视： 起升载荷、 起升位置、 小车的电流反馈、 摆动模型、 计算吊具摆角、 另外： 校正风载、 校正变化载荷。;日本YASKAWA: 估算没有摇摆时的电动机转矩 与实际电动机转矩作比较 通过数学模型计算与摇摆角度和载荷成正比的摇摆载荷信号， 采用相位超前/滞后补偿器进行摇摆的消除。;1、桥式抓斗卸船机作业循环与抓斗运动轨迹 ;2、小车运动模型;对模型进行简化;;??计空气阻力。 设备使用变频器。 输入不再是外力F， 而是行车加速度a。 ;控制变量:行车的水平加速 a(t). 状态变量:抓斗摆角θ(t). 抓斗角速度 ω(t). 行车运行的水平距离s(t). 行车的水平速度 v(t). 控制目标:在s(t)等于目标距离Sd时，使a(t)、θ(t). dθ/dt.最小。 ; ; ;阶段I:小车起动阶段， 起动持续时间为t1 ，加速度为a1。 行车启动加速，到达A点的状态为： 约束条件：;阶段II：摆动控制阶段。 先减速再加速， 到C点抓斗相对小车不摆动，小车达到额定速度。 制动时间为t21， 制动减速度为a21， 再加速时间为t22， 此阶段总时间为t2 。; ;阶段III：小车稳定运行阶段 SD-目的位置距离其实吊摆中心位置距离 SDF-开始制动点 D 距目的位置距离 ;阶段IV、V:小车制动抛料 ;思考题;思考题