控制系统实践教学资料：直升机实验报告.docVIP

研究生控制系统实践实验 地点：A区主楼519房间 姓名：胡红伟 实验日期： 2016 年 4 月 16 日 斑号：15S0451 学号：15S004086 机组编号： 同组人：许林杨，张延琪，邱化强，张登辉 成绩： 教师签字： 三自由度直升机 系统实验报告 主编：钱玉恒，杨亚非 哈工大航天学院控制科学实验室 三自由度直升机控制系统实验报告 一、实验内容 1、熟悉直升机控制系统的结构和原理； 2、了解直升机物理模型建模与控制器设计； 3、掌握PID控制实验设计与仿真； 4、掌握LQR控制实验与仿真； 5、掌握模糊控制器设计实验与仿真； 二、实验设备 1、三自由度直升机控制系统一套 直升机控制系统包括三自由度直升机控制器、直升机本体实验装置等组成。在直升机本体上有起动/停止电源开关，螺旋浆起动/停止开关。 直升机控制系统计算机部分 直升机控制系统计算机部分主要有计算机、SV-400控制卡等； 三、实验步骤 1、系统实验的线路连接 三自由度直升机本体与计算机全部采用标准线连接，电源部分有标准电源线，在试验前，实验装置的线路已经连接完毕。 2、启动实验装置 通电之前，请详细检察电源等连线是否正确，确认无误后，可接直升机本体电源，随后起动计算机和控制器。 系统实验的参数调试 根据仿真的数据及控制规则进行参数调试（PID、LQR、模糊等），直到获得较理想参数为止。 四、实验要求 1、学生上机前要求 学生在实际上机调试之前，必须用自己的计算机，对系统的仿真全部做完，并且经过老师的检查许可后，才能申请上机调试。 2、学生上机要求 上机的同学要按照要求进行实验，不得有违反操作规程的现象，严格遵守实验室的有关规定。 五、系统建模思考题 1、写出系统方程式，并进行描述，写出推理过程？ 1） 俯仰轴数学模型分析 图5-1 俯仰轴的动力学示意图 由图知，俯仰运动转矩由两个螺旋桨电机产生的升力F1和F2来产生，其升力为Fh＝F1＋F2。当升力Fh提供的转矩大于阻力转矩时，直升机上升，反之直升机下降。假定直升机悬在空中，俯仰角保持水平状况，即俯仰角为+30度（本系统定义+30度角为俯仰轴的水平位置）。 其俯仰运动的动力学平衡方程： （5-1-1） 俯仰运动动力学微分方程： （5-1-2） 结论：俯仰运动加速度是螺旋桨电压和VS的函数。 Je是俯仰轴的转动惯， 为1.8145 ； V1,V2是两个电机的电压，它们分别产生升力F1,F2； Kc是螺旋桨电机的升力常数，为无刷电机的固定参数，为12N/V； l1是支点到电机的距离，0.88m； l2是支点到平衡块的距离，0.35m； Tg是俯仰轴产生的重力矩， Nm； mh,mb分别是螺旋桨部分和平衡块的质量，分别为1.8kg和3.433kg； 是俯仰轴的俯仰角的加速度。 2） 横侧轴数学模型分析 图5-2 横侧轴的动力学示意图 两个螺旋桨产生的升力控制着横侧轴向上运动，如果F1(一号螺旋浆)产生的升力大于F2(二号螺旋浆)产生的升力，两个升力就会使横侧轴发生倾斜，使螺旋桨产生一个侧向力，此侧向力将带动直升机围绕基座旋转。 横侧运动动力学平衡方程： （ 5-2-1） 横侧运动动力学微分方程： （5-2-2） Jp是横侧运动的转动惯量，为0.0252 kgm2 ； lp是横侧轴支点到电机的距离，为0.17m； 是横侧运动的转动加速度。 结论：横侧运动转旋转加速度是螺旋桨电压差Vd的函数。 3） 旋转轴数学模型分析 图5-3 旋转轴的动力学示意图 螺旋桨横侧轴倾斜时产生水平方向分力。横侧角一般为5度左右，其水平分量会产生旋转力矩，此旋转力矩产生旋转加速度。 旋转运动动力学方程： （5-3-1） r是旋转速度，单位是rad/sec；p是横侧角；sin(p)是横侧角正弦值； 结论：旋转运动加速度和横侧角成比例关系。 4） 直升机数学模型简化 ①俯仰运动数学模型简化 根据俯仰运