控制系统实践教学资料：直升机实验指导书（学生）2017.docxVIP

PAGE  PAGE 31 三自由度直升机系统 实验教材 钱玉恒 杨亚非编 哈尔滨工业大学 航天学院控制科学与工程系 2010年5月 目 录 第一章 绪论 1.1 实验背景2 1.2 三自由度直升机系统实验装置简介 2 第二章 数学模型的建立 2.1 俯仰轴数学模型分析……………………………………………………..5 2.2 横侧轴数学模型分析……………………………………………………..6 2.3 旋转轴数学模型分析……………………………………………………..6 2.4 直升机数学模型简化……………………………………………………..7 2.5 直升机数学模型方程组及传递函数建立………………………………..7 2.6 系统状态空间数学模型的建立…………………………………………..7 2.7 螺旋桨电机给定电压的推导……………………………………………..8 第三章 控制器设计 3.1 PID控制器设计……………………………………………………………9 3.2 状态空间控制器设计…………………………………………………….14 3.3 LQR原理与PID原理的比较…………………………………………….19 第四章 控制算法的实物验证试验 4.1 系统基本参数和特性…………………………………………………….20 4.2 PID控制器的实物试验………………………………………………22 4.3 LQR控制器的实物试验………………………………………………….25 4.4 模糊控制器的实物试验………………………………………………….27 4.5 三种控制策略性能的横向比较………………………………………….36 第一章 绪论 1.1 实验背景 1. 1.1 实验来源 实验基于固高科技有限公司GHP三自由度直升机控制实验系统，这是一个自动控制和航空航天实验系统。该系统是研究直升机飞行控制技术的平台,它主要由电机、电机驱动器、位置编码器、运动控制器及接口板等元件组成。系统可分为直升机实验本体、电控箱及由运动控制卡和机组成的控制平台等三大部分。 1.1.2 实验目的和意义 该系统是一个典型的多输入多输出系统（），能把控制直升机飞行姿态和速度算法在平台上实验，用于实现各种控制算法验证。例如、、和模糊控制等控制算法均可以平台上实验。 1.1.3 实验研究及分析 本系统的特点为多输入/多输出、非线性、强交叉耦合性、传递函数和状态方程不易描述，为控制系统中较为复杂的被控对象。虽然人们在飞行器方面进行过各种算法研究，但大多数研究只局限于仿真平台，仍未摆脱实验对象的理想化模式。 此系统不仅具备直升机动力系统和电子控制装置的原理特征，还具备实验性强、实验现象直观的特点。经过实验装置详细分析，系统能建立数学模型。可设计控制器、控制器、模糊控制器等控制策略，实现对系统俯仰和旋转的控制。 1.1.4 实验内容 根据直升机实验平台，分析系统特征（典型多输入- 多输出特性、非线性和强交叉耦合性），建立系统数学模型，并设计、、和模糊控制等控制器，用进行仿真，在控制策略的指导下，实现对直升机实物对象的俯仰和旋转控制。 1.2 三自由度直升机系统实验装置简介 图1-1直升机实验系统简图 控制平台（运动控制卡和机）、直升机实验本体、电控箱三大部分组成。 1.2.1 三自由度直升机系统实验本体 图1-2 系统实验本体 （1）螺旋桨与电机 直升机本体末端安装了两个螺旋桨，螺旋桨由两个无刷直流电机来驱动产生动力。螺旋桨作用是产生升力或侧旋力，其运动主要靠螺旋桨转速和转速差来控制姿态。 （2）编码器 安装在支点和两个螺旋桨中心的编码器能测量直升机俯仰角和横测角，基座转轴处的编码器测量旋转速度。 （3）系统实验箱 电控箱内安装有如下主要部件： DC24V/6A直流开关电源、电机驱动器、运动控制卡接口板、电源开关等； 1.2.2 控制平台硬件 IBM PC/AT兼容的机，带总线插槽； GT400-SV-PCI运动控制卡； 1.2.3 控制平台软件 （1） 固高系统实时控制软件简介 基于在教学和工程实验领域广泛应用的平台，固高的三自由度直升机系统实时控制软件平台，使该系统的控制实验和先进算法研究变得无比轻松，不用掌握编程语言（典型的如C语言）就能做控制理论实验，便于将精力集中在控制算法研究上，而不是研究很深的硬件接口等内容，该软件能把系统建模、仿真和实时控制整合在一起，其仿真结果无需太多修改就能在实际物理设备上进行实验验证。 （2）实时控制软件包括的组件 固高GT-400-SV运动控制器基本模块； 固高三自由度直升机系统的俯仰和旋转的实时控制程序； （3）实时控制软件的特点 实控软件