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技术应用l and Techniqueapplication 类人足球机器人目标球检测方法研究 ◆徐晓凤王君董莹谢瑞亲 (北京信息科技大学仪器科学与光电工程学院，北京，100192) 摘要 针对RoboCup比赛规则的变化，本文提出了一种颜色特征约束与几何约束相结合的目标球检测方法。该方法结合 类人足球机器人平台上的视觉传感器在有效提高识别精度的同时，扩大了有效识别区域的面积，可以满足机器人比赛 中实时追踪足球目标的需求。 关键词：足球机器人，RoboCup，目标球识别，机器视觉 0引言 1总体方案 “到 在类人足球机器人比赛中，颜色是最明显的特征标 机器人足球世界杯(RoboCup)的最终目标是： 2050年，一支完全自治的人形机器人足球队能够在按照识，而且颜色特征具有处理简单、易判断等特点，因此， 国际足联正式规则的比赛中，战胜当时的人类世界杯冠军 颜色是足球目标识别的首要特征。但是，随着比赛规则的 队”…，因此，在机器人比赛项目中，开始逐渐接近真人 变化，赛场中的颜色不再是唯一判断条件，所以，需要结 足球比赛的条件，包括足球场地、材料、尺寸、标线、标 合足球的几何特征进行判断。综合上述分析，将颜色特征 志以及足球等。尤其是，比赛用球不再是纯色，而是带有 的快速处理和几何特征的可靠性结合起来，可以实现足球 多种颜色的花色球(图1)，而且部分特征条件是比赛时 目标的快速、可靠检测。除此之外，还需要在比赛之前， 临时制定的，增加了技术难度，对机器人的技术和系统提 利用比赛用球，对机器人视觉系统进行标定，目的在于确 出了更高要求。 定现场条件下，足球的成像效果、颜色特征和几何特征阈 值等。因此，类人足球机器人足球目标检测方法总体方案 如图2所示，分赛前标定和赛中检测两大组成部分。主要 功能模块包括：图像采集、图像预处理、视觉标定、图像 分割、目标识别等。其中，图像采集用于获取现场图像， 具体过程分为采集、传送及存储三步口]，不在本文详述； 图1类人足球机器人比赛用球 针对类人足球机器人比赛的特点和规则，并根据机器 人自身传感器特点，本文提出了一种基于颜色特征约束与 几何特征约束相结合的目标球识别方法，该方法通过赛前 视觉系统标定，可以快速检测和识别比赛过程中的足球目 标，满足机器人系统要求。 图2足球目标检测系统流程图 Robot and 7·2 Technique I 37 Application201 万方数据 and l技术应用 Techniqueapplication 在颜色表建立之后，需要根据比赛场中情况，通过指 定目标球上的颜色对颜色表中索引进行归类，这个标定过 程对机器人来说是个学习的过程。