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V基于ZMP的双足机器人稳定性分析
第27 卷第1期 佳 木 斯 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Vol. 27 No. 1
2009 年 01 月 Jo rnal of Jiam si University ( Nat ral Science Edition) Jan. 2009
: 1008- 1402( 2009) 01- 0007- 03
ZMP
1,2
( 1. , , 154007; 2. , , 150001)
: 引入双足机器人研究中一 个重要物理量 零力矩点ZMP( Zero Moment Point) , 研究
其计算和测量方法, 利用其分 双足机器人在单腿和双腿支撑时的作用范围, 最后在二维和三维
平面内对机器人的ZMP 计算进行探讨, 为稳定步态的设计做了理论铺垫.
: 双足机器人; 零力矩点ZMP; 稳定性
: TP242 : A
; ,
0
;
, , (
. 2) , ( 3) .
,
,
[ 1]
.
,
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1
1. 1 ZMP
ZMP
, .
[ 2, 3]
V kobratovi
, : 1 ,
, F ,
P , ; ZMP
F P .
1. 2
: 2008- 11- 17
: ( 1975- ) , , , ,
.
8 佳 木 斯 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) 2009 年
x
2 , 2
F (z ) = (x ) dx ( 2)
x
!
ABCDEF, , 1
x
, AB 2
DEF. (p x ) = !x 1 (x - p x ) ( x ) dx ( 3)
ZMP , p x ( ZMP) , (p x )
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